一年的时间很快过去了，尤利西斯的同伴们渐渐思念他们的家乡。他们催促他离开漂亮的女妖。最初，她口头表示让他们走，心里并不乐意。后来一看，要他们留下的希望成为泡影。他们一心想走，她又改口，要他们去塞美里安海岸，找预言家提瑞西阿斯占卜未来。这地方是冥王普鲁托的阴间与阳界的交界点，死者的灵魂被判定暂时停留在这里，然后获准许再进入地府。
尤利西斯上了船，按照喀耳刻的指向，任由他的船只顺流漂去。最后搁浅在礁石上，他就从这里上了岸。他径直朝前走，来到一处地方，这地方可以听见两条阴河，福勒吉松燃烧的河和阿刻戎忧愁的河汇合时发出的咆哮声。在这里，他用剑刺了一道槽沟。
槽沟挖掘完毕，他杀了两条由喀耳刻提供的黑色牺牲品，让它们的血流进槽沟。不久，众多的灵魂团团围住他，迫切地盼望喝口鲜血。然而，尤利西斯抽出剑来，逼迫他们退回去，直到最后，瞎子预言家提瑞西阿斯才到来。
预言家被获许弯下腰喝一口血，血一进口，他便恢复了人的语言能力。他告诉尤利西斯，许多考验还在后面等待着他。他说：“天神要让你的归程很艰辛，他对你怀恨在心，因为你把他爱子的眼睛弄瞎了。”待了一会儿，他又对尤利西斯说道：“就是你回到家，也还有灾难。那里的蛮横无理的人消耗你的家产，给你的高贵妻子送礼求婚。”他一说完，就回到地府去了。尤利西斯在这里看见了他已死去的母亲，问她怎么来到这里的。他让她多停留了一会儿，让她喝了一些血。然后向他解释了为什么来到这灵魂的世界。母亲告诉他：“你的妻子面对那些无赖的求婚者，态度非常端正，我和你父亲渴望你回家。我并没有感染什么疾病，也没有经历什么痛苦的折磨，我是由于想念你，盼望再得到你的爱抚而丧失了生命。”
一些别的死人的灵魂，也聚拢来与他谈话，但他必须得走了。
他又返回埃埃厄岛，举行他的亡友厄尔珀诺耳的葬礼。这个年轻人糊里糊涂地从宫殿的顶端摔下来，人们发现时他已经死了。人们在就近的海滩处堆砌起焚化尸体的木柴，大家心情沉重，都流着眼泪。人们将尸体焚烧后，垒了一座坟，立上石碑，在坟的顶部，插上他用过的长桨。
葬礼完后，希腊人借着一阵顺风，离开了喀耳刻岛，继续前进，来到了塞壬鸟在悬崖上的居所。这些鸟经常栖息在岩石上，唱着迷人的歌，引诱水手们脱离正确的航向，使船在岩石上撞得粉碎。
尤利西斯是船队的指挥官，是中心掌舵人。按照喀耳刻的劝告，尤利西斯吩咐他的同伴们将自己牢牢地捆绑在桅杆上，不管她怎么叫唤和怎么命令，船队保持航向不变，一直到离开了危险的岩石时为止。在他们要执行任务前，他用熔化了的蜡丸堵住大家的耳朵，这样就听不见声音，只有他听得见塞壬鸟的歌唱，那也只是冒险欣赏鸟的歌唱。
同伴们把他的手脚捆绑在桅杆上，回到桨位，使劲地划船。片刻，尤利西斯听见了塞壬鸟的歌声，虽然他恳求同伴们放他自由，改变船队的航向，但他们充耳不闻，保持着船的航向和速度。直到再无法听到那迷人的歌声，他们才将他们的首领松了绑。
虽说这些困难都被成功的克服了，然而，尤利西斯依旧孤独忧愁。因为他知道，马上他就要在两个凶恶的魔怪卡律布狄斯和斯库拉之间，保持航向的稳定。两个家伙所处水域狭窄，又靠得那么拢，船过时，可能轻易地成为一个虏获物。
卡律布狄斯的老巢在岩石下边，浓密的无花果树遮蔽着她。她要大口地喝水，在附近行驶的船舶，即使是庞大的舰艇，也被她喝进嘴里。事实上，她是水中的漩涡，她是杀得死的妖怪，却是永远不会消失的祸害。
斯库拉住在岩洞里，只要她的六个丑恶的脑袋伸出来，周边的什么猎物就都被她吃掉了。没有水手敢吹牛，说穿过斯库拉的水域，没有一个人受到伤害。她把水手从甲板上抓走，一个活生生的人就这样被她叼了去，永不归来了。
就是这个斯库拉，曾经是一位少女，赢得过海之神格劳科斯的心。然而，她卖弄风骚使他痛苦不堪。有一天，他恳求喀耳刻给他一些爱情药剂，其浓烈的强度足以抗拒她的爱情。
喀耳刻的心里早就盘算着对格劳科斯的秘密感情，一方面生他的气，另一方面又嫉恨她的情敌。因为这个原因，她给他的不是爱情药剂，而是一种令人厌恶的草药，她叫他将这药泼进斯库拉常常洗澡的水中，格劳科斯原原本本地照她的说法做了。当斯库拉跳进水中，她的身体，不是她的感情，变成了一个令人厌恶的怪物，这对天神和人类都是祸害。
见到无花果树，身穿盔甲的尤利西斯指挥将船头调转方向攻击斯库拉，引她来抓他的水手。卡律布狄斯漩涡的哗哗咆哮声，使船上的水手们惊恐害怕。聪明的尤利西斯明白，遭遇卡律布狄斯，必然全军覆灭，因此，他指挥舵手将船逼近斯库拉的巢穴航行。
随着一阵尖利的喊叫声，魔怪抓食了六个人。在此期间，其余的人平安通过。从那以后，人们面对危险的抉择，多了一句习惯用语：“让落入卡律布狄斯的落入斯库拉。”意即牺牲少许换取保存更多。留得青山在，何愁没柴烧？人活着就有希望。
只要逃得脱，希腊人不吝惜一切代价，然而，并不是慷慨地抛弃生命。他们又来到了特里那喀亚太阳岛，这里是太阳神牧放牛羊的圣地。希腊人想登陆休息，可是，尤利西斯提醒他们，瞎眼预言家提瑞西阿斯曾经告诫他们避开这个岛，免得误杀神的牛羊遭天罚。
可是，连续几天的航行，已使他们疲惫不堪，大家诚诚恳恳地求他答应大家上岸休息。他们发誓，只吃自己携带的干粮，不宰杀岛上的任何一个动物。尤利西斯只得答应了他们的请求，大伙上了岸。
休息之后，由于风向不利，大家还是留在岛上。时间长了，随身携带的粮食吃完了，岛上不多的飞鸟和水中的鱼虾，也不足填饱他们的肚子，他们只好忍饥挨饿。
欧律罗库斯手下的几个人趁尤利西斯不在场的一个日子，宰杀了太阳神的牛。伴随烤肉架上发出的香味和吱吱声，丢弃的牛皮在蠕动，好像活着的一样。所有这些声音和景象，引起了一阵小小的骚动和惊慌，但他们依旧控制不住嘴巴。七天的饥饿，换来今日的美餐。这一切，就发生在尤利西斯率领他们离开特里那喀亚海岸的前夕。
此时，阿波罗已经知道，尤利西斯的人犯下了杀牛罪。气冲冲的他出现在群神聚集的地点，要求赔偿，并威胁说，如果他的要求得不到满足，他将撤走阳光到地狱去，永不照耀人间。朱庇特平息他的火暴脾气，即刻答应他，冒犯者必死。不过，朱庇特对他说：“继续照耀吧，太阳神，在天神和凡人中间，照耀五谷丰登的土地吧。我将用霹雳劈断他们在墨黑色的海浪中的船。”
说话之时，大家和船舶一起纷纷沉入海底，但除了尤利西斯外，因为只有他没有参加吃圣牛的行动。船沉没后，他抓住了一只船舵，就凭它，他熬过了长达九天的漂流生活。多亏了海风和海浪，把他冲上了海岸，他来到俄古葵亚岛，海的仙女卡吕普索将他迎进府邸。
在这里，他受到了好心和善意的招待，一住就长达八年。他不能走，既无船又无水手，想走也不行，再说，仙女卡吕普索深深地爱上了他。她要他留在她的住宅，过着长生不老的生活。她自夸，她的身材和容貌是凡间女子无法比拟的。她虽然爱他，但他并不情愿。他对她说：“美丽的仙女，请别为我的话生气。我知道，我的妻子珀涅罗珀在身材和容貌上远不及你，她是个凡人，你是位仙女，她的容颜会衰老，你却永远如花似玉。然而，我仍然爱着她。我想回家。”
天神知道尤利西斯归家心切，便派赫耳墨斯去通知卡吕普索放人。命运注定，尤利西斯要回到家乡，与他的妻子和儿子团圆。
卡吕普索对天神的命令，颇有自己的看法。她对赫耳墨斯说：“你们天神真是冷酷无情，你们生来嫉妒，不喜欢仙女和凡人相爱，更反对他们成亲。黎明女神爱上了奥瑞翁，你们派出女神阿特密暗箭将他射杀；华发女神爱上了耶西翁，他们在田野睡觉时，朱庇特用掌上霹雳打死了他。你们嫉恨我，因为我又和一个凡人在一起。”然而，卡吕普索还是尽自己的力，给尤利西斯建造了一只大木筏，帮助他平安回家。
一切都好像顺顺当当。涅普顿突然想起他的老对手，波吕斐摩斯的折磨者，要从他的控制之下逃走。他用他的三叉戟搅动海浪，引得风高浪险，海神的愤怒无可抗御，尤利西斯的木筏破碎了，漂浮在海浪上。女神琉科忒亚看见了他的苦境，协助他到了腓尼基海岸。
尤利西斯太疲惫了，除了休息，他什么也不去想。他拖着疲惫的身躯，进了附近树林，躺在干燥的树叶上睡着了。当他在这里休息时，弥涅瓦托梦瑙西卡，腓尼基国王阿尔喀诺俄斯的女儿，要她去海边，清洗她的亚麻袍子，女神向她表示，她的婚期即将到来。瑙西卡听从神谕，带领她的使女去海岸。她们劳动完毕，便玩起了打水球的游戏，像往常一样，伴随着叫声和笑声。她们的叫声惊醒了尤利西斯，他来到现场，他来得正是时候，从水浪中抓住了她们的球，面对瑙西卡表示的感谢，尤利西斯只要求她帮助他。
她慷慨地答应，他可以跟着她去她父亲的宫殿里。他见到了阿尔喀诺俄斯和阿瑞忒，并得到他们的欢迎，邀请他加入游戏活动。他欣然参加了，他的力量和技艺暴露了他的身份。国王承诺，送他平安回家。他乘坐腓尼基的船，安全到了伊达卡。不过此时，他已经进入梦乡。
涅普顿发现被腓尼基人欺骗，顿时生气，一个巴掌打去，让返程船变成了一块岩石，深深地沉入海底，封住了港口，这样结束了他们的海上远行。
在弥涅瓦慈爱的照顾下，尤利西斯装扮成乞丐，找到了他当年的猪倌欧迈俄斯，知道了他想知道的关于他妻子和儿子的所有情况。他听说，他的妻子珀涅罗珀被一大批风流的求婚者包围，正在他的宫廷里宴饮和欢娱。除非她在他们中选出第二个丈夫，否则他们不会离去。他的儿子忒勒玛科斯已是一个青年，他非常恼怒求婚者的行径。在他的私人教师门托耳的指导和陪伴下，曾经外出寻找他的父亲，他不相信父亲已经死了。
门托耳是弥涅瓦装扮成的，曾引荐年轻人去见涅斯托耳和墨涅拉俄斯，并且又在梦中告诉他，返回伊达卡，在那里可能见到他正在寻找的父亲。年轻王子听从了，避开求婚者在家门口的设伏，躲到猪倌欧迈俄斯的草棚里。
此刻，弥涅瓦答应了父亲和儿子相认，他们一起商议如何有效地惩治求婚者。他们一致同意，忒勒玛科斯应该回到宫廷，不要提及父亲已经回来。尤利西斯继续装扮成乞丐进入他的家，乞讨主人的施舍。
一切按照他们的计划进行。谁也没有认出这可怜的老乞丐就是大家一直盼望的英雄，只有他的老保姆欧律克勒亚和他那条忠实的老狗认出了他。狗因长期不见他，异常高兴，快乐得死在了主人的脚边。
珀涅罗珀听说有一个陌生人进了她的家门，立刻邀请他见面，并向他打探自己丈夫的音讯。她竟然一点也没有看出丈夫的伪装，懒洋洋地做着一件编织活。这件活儿是她用来对付求婚者的聪明办法。有一次，有人逼她嫁人，她回答说，要是编织品完成了，她便结婚。
她一副勤奋干活儿的架势，求婚者期待着她工程竣工后的决定。他们一无所知，她白天织，晚上拆，就这样干了三年，假象麻痹了求婚者。
最后，这样的假象被识破了，不幸的珀涅罗珀被迫完成她的工作。在她的工作就要完成时，一个新的点子帮助她延迟了选丈夫的事。她将尤利西斯的弓箭拿了出来，宣称谁能够拉开弓，一箭穿过十二把铁斧上的铁环，她就嫁给谁。
她对求婚者说：“既然你们想争夺我，就来试试吧。这把强弓，是伟大的尤利西斯用过的。你们当中，有谁能够开弓搭箭，一箭射穿十二把铁斧的环心，我就随他而去，离开我度过了青春年华的豪宅。”
要想拉开这张强硬的弓，求婚者个个是枉费力气。第二天，伪装的尤利西斯一把抓起了弓箭，引来年轻人们的大声嘲笑，只有忒勒玛科斯劝他们让老年人试试他的力气。尤利西斯要让这些嘴上没毛的年轻人长点见识，他很轻松地拈弓搭箭，转过身来，目标对准求婚者中最潇洒而又最无德行的安忒诺斯，一箭穿心。
尤利西斯、忒勒玛科斯、欧迈扼斯和装扮成门托耳的弥涅瓦，杀死了全部求婚者。毫不知情的珀涅罗珀还在她的房间里睡觉。欧律克勒亚悄悄地唤醒了她，告诉她，失去多年的丈夫回来了。
“醒来吧，珀涅罗珀，我亲爱的孩子，用自己的眼睛，看看你长年期待的尤利西斯回来了，你的夫君就在这里。虽说是迟到的宽慰，但毕竟杀死了那些傲慢的求婚者。他们羞辱你，耗费你的财产，胆敢侮辱你的孩子，他们罪有应得。”
珀涅罗珀很早就听说丈夫死了，因此对这条惊人的消息难以置信。只是在尤利西斯向她显示了身份的确凿证明，并对她讲述了只有他和她分享的隐情故事后，她才相信了并接受了他。
在二十年的征战和冒险生涯后，尤利西斯第一次享受他家庭生活的平静与和平。过了一段时间，这种平淡安然的日子使他感到厌烦，他决定重新开始他的漫游生活。他准备了一支船队，向西航行，就再也没有回来。希腊人断言，他去寻找快乐岛，并且与和他一样勇敢和知名的英雄们过着一种完全和平的美好生活。
为此，诗人写道：“来吧，我的朋友，寻找一个新世界，为时还不晚。身子坐好，开船啦，准备着与海浪搏斗。我的目的是，航向太阳坠落的地方，它沐浴在西部群星的灿烂中，直到我死亡的那一天。也许汹涌的波涛将我们吞噬，也许我们可以达到幸福的岛国。我们会苍老，体力会衰竭，尚不能扭转天地，然而，意志要坚强，拼搏、寻找、发现，不要屈服。”