鲁莽的查理的军队鲁莽的查理从1463年起成为勃艮第的公爵，他继承了一片广大而又四分五裂的领土，并试图加以统一和扩充。但问题在于查理扩张的可能性受到了法国国王和德国皇帝的阻挠。他招募了一支精良的军队，意大利雇佣军提供了重骑兵和步兵用的弩弓、手枪以及长矛。查理招募了欧洲最好的英国长弓骑兵（法国国王使用的是低级的当地长弓手），并从佛兰芒人中招募了长矛手，并有500多门火炮。部队的制服为蓝色和白色，并有一个圣安德鲁十字以及相关的军旗和三角旗。从1471年起每年发布军令规定部队的部署情况。
查理的目的是整合所有兵种，以便其可以相互支持。因此，他将长矛兵和弓箭兵混合起来，并使用手枪兵加以支援，而骑射兵与骑兵列队前进以便进行骑射。炮兵将部署在按某个角度部署的加强阵线内，以便在遭受攻击时提供侧翼火力。这是对法国于1453年在卡斯狄龙的“炮兵营地”的成功模仿，可怕的英国将军塔尔伯特对该营的进攻以失败告终。
不幸的是，这套体系过于复杂。虽然部队训练有素，但许多因素需要完美地加以结合才能带来胜利。稀疏部署的长矛不足以应对大规模的瑞士纵队。
实际上，查理领先了其时代150年，因为小型长矛营配以套筒枪、快速发射的火炮和有效进攻的骑兵最终将成为一种可以获胜的组合，但这只有在武器系统得以发展和使用规则完善后才能发生。
勃艮第人对瑞士人（1476～1477年）：格朗德森、穆尔腾和南锡最大的胜利来自于在三场战争中击败鲁莽的查理的“现代”军队。1476年，查理占领了瑞士占据的格朗德森镇，并绞死了守军。先期抵达的瑞士先头部队没有等待兵力集结，而是从森林中走出来，却发现查理的整个军队都在等待着他们。查理命令进行了两次骑兵进攻，骑士们骑着身披甲衣的战马阻止瑞士人的进攻。勃艮第中央主体部队被命令后撤，以便使瑞士人丧失目标。查理开始部署其创新性的野战炮来摧毁长矛阵，并使用长矛兵和长弓兵将他们包围了起来。在这种复杂的作战过程中，瑞士的主力和后卫部队抵达了战场，大量长矛手抵达了阻止了查理军队行进到小山斜坡顶端。在场面失衡的情况下，也许是错误地理解了中央主体部队的撤退，勃艮第军队开始逃跑，而缺少骑兵的瑞士人也无法追击。
查理此后招募、训练和武装了一支更为庞大的部队，并开始再次挑衅瑞士人。他在前往伯尔尼的途中扎营围攻穆尔腾，以为瑞士人会来解救。查理试图在其营地前修建木栅工事，并配以火炮以阻止瑞士人的行动。瑞士人有2.5万名盟军，其盟友洛林的雷内还有数百名装备精良的骑兵。他们审时度势，选择在法军吃饭时进行攻击。当瑞士人抵达防御工事的时候，这些工事几乎是无人防守，法军侧翼也遭到了洛林人的包围。那些火炮无法迅速发射以便阻止瑞士人，工事中的法国守军太少无法抵御，长矛兵冲进工事中并进入营地。瑞士人在这里遇到了一些返回来的混乱无序的勃艮第人，并逐个加以击溃，将他们挤压到营地后方的湖泊附近。这又是一次简单战术和士气对比明显的胜利。
查理不甘放弃，他转而攻击洛林的雷内，在1476～1477年的寒冷的冬天包围了南锡，直至一支瑞士救援部队于1月份抵达。查理只有5000人，而洛林有1.2万人，还有1万名瑞士人，他只能选择防御。左翼是穆尔特河，前方是一条溪流，而右翼是森林，但这毫无用处，瑞士人的先头部队从森林侧面包围了他们，而主力和后卫部队从前面发起了进攻。勃艮第人的军队土崩瓦解，查理也在败退途中被杀。瑞士人也因此在整个欧洲获得了无敌的美名，长矛兵因而也成为了步兵的精华。佛兰德枪兵和德国城镇的步兵进行了升级模仿，甚至是法国人也尝试从临近瑞士边境的山谷中招募长矛兵。毫无疑问，瑞士士兵是15世纪末最优秀的雇佣兵。
同时代的人意识到，社会高层人员加入到长矛阵组成的前锋部队中从而面对同样的危险而且不能逃遁，这使得瑞士人对其他国家步兵而言拥有士气上的优势。一旦其对手也采用了长矛，战争就会变得非常血腥。1499年代的斯瓦比亚战争，同样武装的德国人围困了瑞士人，瑞士人只是靠自己的坚强意志才赢得了付出惨重代价的胜利。
土耳其近卫军从14世纪中期开始，奥斯曼土耳其发展成为一个欧洲大国，征服了巴尔干的大部分并包围了康斯坦丁堡。以前的奥斯曼军队中包含了大量的步兵，但社会高层却在马上作战。成为骑兵被认为是获取财富和封地的途径，而步兵只是一些情绪高涨的下层民众。
但当地形复杂或围攻战时就存在一个特殊问题，特别是当面对装备精良、组织严密的欧洲人时。土耳其人也可能受到了拜占庭军队中御用雇佣步兵表现的巨大影响。1330年，苏丹可汗创立了土耳其近卫军（近卫兵团或新兵），这支1000人的兵团是从战争中的基督教俘虏中挑选出来的，他们可以选择皈依伊斯兰教参加军队，或选择成为奴隶。但这种招募方式引入的兵源太少，所以从1362年开始通过对土耳其统治下的基督教家庭的子女进行征兵（“devshirme”系统）来组建近卫军。这种聪明的方式提供了兵源，利用了至今为止从未参加过兵役的一类人员，并有助于被征服领土范围内基督教的灭绝。
穆斯林志愿步兵被用来在作战中充当集群攻击的炮灰，就如同在1453年康斯坦丁堡围城战中一样，以消耗防守者并用尸体填满沟渠。近卫军提供了一支更为牢固和纪律严明的部队，并穿戴有锁甲和板甲，虽然这种装备仍然远远比不上欧洲人。他们使用弓箭和弩弓进行射击，并使用矛、箭和斧头进行近距离格斗。近卫军是对城市进行最后一击的冲击部队，并在康斯坦丁堡拥挤的街道上为苏丹提供可靠的步行保护。
近卫军还保卫奥斯曼帝国的要塞，执行集中控制和高压政策。在户外战场上，他们集中在中心部位并巩固其他步兵。在1444年的瓦尔纳战争中，近卫军可以抵御匈牙利骑士的冲击，表明其编队中有大量长杆武器和投射部队。
胡斯信徒虽然在14世纪40年代欧洲就出现了火器，但大多只用于攻城战。使用野炮的先例发生在佛兰德斯和波希米亚的工业区。佛兰德人发明了排枪，这是一种多管武器，在一辆轮式马车上有一排小管，有时还装有长钉使进攻者不能靠近。这种早期排炮的发明者的目的是在于防御缺口，使用一次齐射来破坏一次攻击波的能力在这里非常重要。佛兰德人发明的排枪被应用到1382年贝弗豪兹菲尔德的战场上。根特人使用这种火炮阻击了比利时敌人的进攻，并用步兵对其侧翼进行攻击。
波希米亚（捷克共和国）的一场宗教战争第一次真正将炮兵和机动性结合在了一起。胡斯信徒的领导人简·济斯加在1419年的尼科梅尔围攻战中受到了攻击。他下令使用给养马车组成一道临时防御营地，并使用火炮阻止骑兵的进攻。但胡斯信徒主要是些没有长矛战传统的农民步兵，骑兵也很少，所以这些货车成为了阻止骑士进攻的最佳方式。切斯卡将临时防御营地的理念发展成为了一种充当防御工事的货车堡垒，可以抵御敌人的进攻直至其车队，这些充当门户的货车就可以被推到一边，而胡斯骑兵就可以进行追击。战术上来讲，货车主要用于防御，只能迫使敌人发起进攻。每个货车有20名士兵在其周围作战。他们主要配备令人敬畏的连枷、戟、弩弓和一些手枪。货车上装有霍夫莱斯轻火炮，货车之间有遮掩塔拉莱斯轻步兵的大盾。货车上特别设有配有射弹孔的木板，可以将其举起来抵挡弓箭，下方还挂有厚木板，以防止敌人从车下面爬过来。因为车夫可以组成塔波（货车临时防御工事），他们也可以迅速向敌人发起冲击。胡斯信徒将天主教敌人从其国土上赶了出去，并开始攻占周边领土。他们的邻国开始向他们学习。
匈牙利的马希亚斯一世科维努斯租用了一支胡斯货车部队组成其军队的核心。他使用这支部队在1444年与土耳其人作战，所以奥斯曼人也采用了这种战术。胡斯货车非常成功，因为部署的火炮数量使其更为有效。此外，货车阻止了敌人发动冲锋的冲力。进攻者不得不承受来自货车上弓弩手和手枪手的射击，在近距离接触时，还要面对高处的戟手和连枷手。如果敌人突破了塔波，他们还要受到胡斯后备军的进攻，而且背后还有货车上转过头来的士兵的射杀。货车城堡经受不住火炮的打击，但直到15世纪晚期，这种方式才具有足够的机动性以应对塔波。
胡斯战术并未在西方得到应用。法国的布浩兄弟设计了炮兵营地，堑壕里满是不同型号的火炮。这种情况在1453年的卡斯狄龙得到了证明，这场战争将英国人从阿基坦赶了出去。勃艮第公爵也是火炮武器的倡导者，虽然鲁莽的查理直到15世纪70年代才拥有了一支像样的野炮部队。对传统部队来说这种方式是有用的，因为新式轮炮可以进行移动并在不同地点进行部署。但瑞士人的移动速度太快，火炮发挥不出应有的作用。查理还继承了一支手枪部队，他持续地保留这么一支部队表明了其有效性。中世纪后期的装甲部队必须进行更为优良的设计以应对更为强大的弩弓和长弓，这引发了装甲马骑兵的复苏。但用于偏转弓箭和四角箭的凹槽装甲和强化钢铁不足以应对手枪兵。手枪兵在步骑兵和戟手间分散部署和活动，他们可以对敌方指挥官进行狙击，并击倒长矛编队中的装甲前锋。这也解释了为什么参加玫瑰战争的雇佣兵中有手枪兵的原因。虽然取得了这些进展，但火炮和手枪并未对战争的结局产生决定性的影响，这种情况直至16世纪才发生改变。