用来刺杀野兽或敌人的锐器，也是远古时代人们最早的工具兼武器。开始时是用兽角或尖形的石器安装在木杆上，到了青铜时代，开始出现了尖锋两刃、后部开有安装木柄的“銎”的金属矛头。从考古资料中可以知道，商代时长矛就已被作为主要的兵器，并发展出很多的种类。战国以后采用铁制矛头，杀伤力更大。
《周礼》“五兵”中的“酋矛”和“夷矛”，据《考工记》一书的记载，前者是步卒使用的，柄长2丈（约398厘米）；后者是战车上的甲士使用的，柄长2丈4尺（约478厘米）。这样长的矛恐怕很难近战，只能向前直刺，属于冲击型的武器。后来的长矛达到这个长度的就算出奇了，比如《三国志·蜀·张飞传》记载张飞用的长矛“长丈八”，按照当时的东汉1尺合今23.04厘米计算，张飞的长矛长度是414.72厘米，还短于周代车用长矛。
汉唐时期一般的长矛标准长度是8尺，略长于普通成年男子的身高（当时一般以7尺为男子标准身高）。有的更短，供骑兵单手使用，叫做“手矛”。长度达到“丈八”的一般称“槊”，或叫“铍”、“稍”。比如曹操征讨江南时，在军中“横槊赋诗”，手持的就是这种长矛。
随着魏晋南北朝时马镫的普及，重甲骑兵可以稳坐在马背上，手持这种4米左右长度的长矛发起冲击，敌人很难阻挡。不过和后来欧洲中世纪时期的骑士一样，在马上熟练使用槊是一门很难掌握的技艺，要经过长时间的训练，也要有相当的天赋。根据《旧唐书》等史料的记载，唐初名将尉迟敬德（即尉迟恭）、程知节（即程咬金）等都是以这种技艺闻名。比如《程知节传》称：“程知节，本名咬金，济州东阿人也。少骁勇，善用马槊。”尤其是尉迟敬德更是号为天下第一的马槊高手。《尉迟敬德传》称“敬德善解避槊，每单骑人贼阵，贼槊攒刺，终不能伤，又能夺取贼槊，还以刺之”。能够躲避敌人的槊，而且还能够马上夺槊。齐王李元吉也善于马槊，要亲自和尉迟敬德比试马槊。尉迟敬德建议让齐王的槊保留长矛矛头，自己使用的则去掉矛头。比试几个回合，齐王都无法刺中尉迟敬德。秦王李世民赞叹不已，问尉迟敬德：“是夺槊难还是避槊难？”尉迟敬德回答说是夺槊难。李世民就要他去夺齐王的槊。双方再次比试，才一会儿，尉迟敬德就三次夺得齐王的槊。齐王李元吉视此为奇耻大辱，埋伏下日后相害的伏笔。
唐宋时期长矛还成为“禁兵器”，只能由国家掌握，一般的百姓不得私藏长矛，尤其是稍。按照唐代法典《唐律疏议》的规定，家中私藏矛、矛肖，要判处一年半徒刑；私自制造的，加重一等处罚（判处两年徒刑）。