符节的出现，可以追溯到传说中的三皇五帝时期。《史记·五帝本帝》中便有黄帝“合符釜山”的记载，反映了原始时期的“合符”制度。
符节起源于古老的契刻记事，是文字产生前将某些特殊的符号刻于竹木之上作为标志或象征，当将其剖为两半，各执其一时，便成为信物。随着战争的发展，这一方法被用于军队，便成为后来各式各样的兵符。
有文献可考的最早的符节，是周代用玉制作而成的牙璋。《周礼·春官·典瑞》中有这样的记载：“牙璋以起军礼，以治兵守。”郑司家注：“以牙璋发兵，若今时以铜符发兵。”后来，符不再用玉来制作，一般改为铜制，上面写着相关的文字，剖而为二，由朝廷和出征的战将各执其一。当朝廷需要调动军队时，使者必须持符前往，用以表明自己的确实身份，将军通过“合符”验明无误时，才接受调兵的命令。由于这种兵符大多制成虎的形状，故又称作“虎符”。考古发现的新妻阝虎符，是战国晚期秦国的铜制兵符，上面记有如下一段文字：
甲兵之符，右在王，左在新妻阝（地名，为秦新攻占的魏地）。凡兴士被（同“披”）甲，用兵五十人以上，必会王符，乃敢行之。燔燧事，虽毋会符，行殴。
这段铭文清楚地说明，除有烽火报警的特殊情况外，凡调兵达到五十人以上者，都必须以兵符作凭证，不合符者一概不能发兵。可见，兵符作为调兵的信物，在当时的军事活动中占有十分重要的地位。
除了国君与将军之间所用的虎符外，军队内部的上下级之间也有信符。《墨子·号令》载：“大将使人行守，操信符。信不合及号不相应者，伯长（即百夫长，军队中的基层官吏）以上辄止之，以闻大将。”这类符的实物现在已经看不到了，由于《庄子》中有“焚符破玺”的说法，估计应该是竹木制成的。
除了符之外，分而执之以为信物的还有节。《周礼·地官·掌节》记载了很多种节，如玉节、旌节、角节、虎节、龙节等。《墨子·旗帜》载：“五兵各有旗，节各有办。”“办”字通“判”，即为剖开之意。与符相比较，节的用途相对广泛一些，从军事的角度看，主要是外出执行重要公务时的凭证，也可作为机要通信的标志或授予权力的象征。从出土的楚怀王六年（公元前323年）发给鄂君的节来看，节和符一样，一般也书有文字，写明持节者的权限或使用规定等。
符节盛行于先秦时期。秦汉以后，节便只作为权力的象征，其通信功能已基本消失。
东汉时期，曾一度废用虎符，“但以玺书发兵，未有虎符之信”。时人杜诗上疏请求恢复虎符的使用，说：
“臣闻兵者国之凶器，圣人所慎。旧制发兵，皆以虎符，其余征调，竹使而已。符第合会，取为大信，所以明著国命，敛持威重也。间者发兵，但用玺书，或以诏令，如有奸人诈伪，无由知觉。愚以为军旅尚兴，贼虏未殄，征兵郡国，宜有重慎，可立虎符，以绝奸端。”
杜诗的建议得到东汉统治者的重视，合符制度旋即得以恢复。
唐代时，为避高祖李渊祖父李虎之讳，虎符而改成鱼符。但这仅仅是名称和形制的变化而已，其用途则与以往完全相同。
中国历史上的符节，由于时代的不同，形制、质地的变化，出现了许许多多的名称，诸如传、玺书、契、柒、传符、檄牌、牌符、令箭、信牌、驿符、堪合火牌等。当然，最常用也最有代表性的，还是虎符。