闭经9周的孕妇，在B超检查时便可观察到胎儿肢体的运动，但因运动的强度和幅度微小，尚不足以引起孕妇的感觉。随着胎儿生长发育，当其运动量及范围增加到一定程度，孕妇自己可以觉察到。怀孕4个多月，子宫膨大加快。羊水增加也迅速，胎儿活动增强，这时孕妇可感到胎儿在子宫内运动。初孕妇由于没有经验。可能到5个月方感胎动。
胎动最初出现在下腹的中部，明显感到好像手中轻轻地握住一只小鸟，这只小鸟正在挣扎欲脱时所产生的一种急促、短暂、局限的感觉，随腹部增大，胎动的幅度也逐渐加大。每日胎动的次数，一般在30～40次。29～38周时活动频率达高峰。妊娠末期由于胎先露入骨盆，胎动次数减少，强度减弱。
胎动的频率、强度、部位常反映出胎儿的安危。如果胎动次数过频，无间歇地躁动，常是胎儿因早期缺氧而挣扎的信号。胎动减少到停止是胎儿宫内严重窒息、即将死亡的紧急信号。孕妇一旦发觉有此种情况，应分秒必争，立即去医院检查。胎动的强度往往和胎动频率一起变化，在妊娠28周以后胎动部位多在中上腹，很少出现于小腹下部，如果小腹下部经常出现胎动，常表明胎位不正。因为正常胎位95%是头位，头在小腹下部，四肢和臀在中上腹，胎头是不能自由活动的，故小腹下方无胎动感。
孕妇正确体察胎动是自我监护措施。计数的方法是在规定的时间内，孕妇自行计数，早、中、晚各一次，每次1小时。在计数时不做任何事情，专心致志地感觉胎动，将3次计数的总和乘以4，即为12小时胎动总数。胎动计数持续每12小时30次以上表示胎儿情况良好，每12小时下降到10次以下，则表示胎儿缺氧。自我胎动计数与母亲的性格、职业、计数时的准备状态以及所处的妊娠阶段有关，所以仅1天的胎动计数不能正确反映胎儿的情况。最好每天计数以观察它的变化。
当然胎动还是一种主观感觉，还可以受孕妇对胎儿的敏感度、羊水量的多少、腹型的厚度、服用镇静剂或硫酸镁等药的影响，在判断胎动是否正确时应排除这些因素。