中国古代民族乐器的发展历史悠久，种类繁多，最早可上溯到距今7000～8000年的上古时期。1931年在山西百泉县荆村曾出土三个石器时代的陶埙，其中一个呈球状，顶端有一个吹孔，埙体有两个孔，能够奏出三个音。20世纪70年代在浙江余姚河姆渡遗址又出土了古哨，这种古哨用禽类的肢骨制成，长度在6～10厘米之间，有一到三个孔，能吹出动物鸣叫的音调。由此可以推断，早在周代以前，先民对音高已有明确的概念，在乐器制作上也达到了相当高的水平。据文献记载，周以前的乐器就有鼓、钟、哨、埙等20多种。乐器的发展是和生产劳动有着密切关系的。据《吕氏春秋》记载：“击石拊石，百兽率舞。”先民在长期的劳动过程中，发现某种石制的片状工具能够发声，于是就发明了磬这种乐器，并化装成百兽的样子舞蹈。另外，在渔猎时期，人们用动物的皮制成鼓。
随着生产力的发展，中国社会进入铜器时代，殷商时人们已经掌握了很高的冶铸技术，石磬逐渐被金属的钟所取代。商代以来的钟大都是铜制的，一般由大小3枚组合起来，称为编钟，是依据一定音列组成的旋律乐器。钟不仅作为乐器使用，同时也是统治者名分、等级和权力的象征，常常与鼎并提，称为“彝器”或“重器”。此外，随着农业、手工业的发展，出现了养蚕缫丝技术，弦乐器如琴、瑟等随之产生。《诗经》里已有关于琴瑟的记载：“琴瑟在御，莫不静好。”古琴在周朝时就已经普遍流行，常与瑟合奏，并用于伴奏，到汉末琴大体上定型。瑟则在周代时已经基本定型，并且广泛用作声乐伴奏。目前考古发现的最早的瑟是湖南长沙浏城桥一号楚墓出土的，约为春秋晚期（或战国早期）制品。
春秋战国时期，乐器得到进一步发展。《战国策》中记载：“临淄甚富而实，其民无不吹竽、鼓瑟、击筑、弹琴。”这说明当时民间器乐演奏活动十分盛行。与此同时，宫廷音乐也发展形成了庞大的乐队编制。在湖北随县开掘的曾侯乙大墓（战国初期，公元前433年）中，共出土古乐器124件，根据它们安放的位置，基本可以推断出当时一个诸侯国君在宫廷生活中享受雅乐时的情景。曾侯乙大墓的发掘，使我们见到了几千年前的古代乐器，这座地下宝库为我们研究中国古代音乐史提供了珍贵的材料。
秦汉以来，除了对原有的乐器进行改进和发展外，又不断有新的乐器出现。在秦代，劳动人民创造出一种直柄、圆形音箱，竖抱演奏的弹拨乐器，叫做“弦鼗”。到汉代，乌孙公主远嫁昆弥时（公元前105年前后），乐工在弦鼗的基础上融合了琴、筝等乐器的形制，创造出一种直颈长项、圆形音箱的乐器，后世称为汉琵琶。晋代“竹林七贤”之一的阮咸因擅长演奏这种乐器而闻名于世，后人据此称汉琵琶为《琵琶论》托图·明“阮”或“阮咸”。汉武帝时，出现了一种与瑟类似的弹拨乐器，称为箜篌。南北朝时（公元4世纪），随着与西域文化交流的日益频繁，外来乐器不断传入。有一种曲项短颈的琵琶由经丝绸之路传入中原，称为“曲项琵琶”或“龟兹琵琶”。这期间还有一种五弦琵琶传入，这两种从西域传入的琵琶统称为“胡琴”。汉武帝时，张骞出使西域后传入了横笛；汉灵帝时，竖箜篌也从西域传入，称为胡箜篌。这些外来乐器丰富和促进了我国民族乐器的发展。
隋唐是中国历史上最强大的时期，中国古代乐器也在这时取得了重大发展，吹奏、打击、弹拨等种类的乐器都得到保留和完善。尤其是在唐代，琵琶是当时最盛行的一种乐器，体现了瑰丽多姿、繁花多彩的盛唐气象。琵琶也在此时出现重大改革，唐人在吸收汉代琵琶特点的基础上，融入了曲项琵琶的特点，制作出新型的琵琶，并且改进了弹奏的方法和技术，琵琶在唐代时基本定型。唐代还有一种龙首琵琶，又称“忽雷”。
宋代时出现了二胡的前身“奚琴”，并在中原广泛流行，后改称嵇琴。元代出现了以胡琴命名的拉弦乐器，这种乐器是在嵇琴的基础上加以改进的，和嵇琴相比，胡琴的弓子发生了变化，马尾取代了竹片，因此称为马尾胡琴。根据《元史》的记载和描述，当时的胡琴和现在使用的二胡已经很相近。明清以来，小忽雷·唐前代的流传下来的乐器得到进一步完善。随着民间器乐、说唱、戏曲艺术的发展和繁荣，古代乐器得到很大的发展，不仅乐器制作日趋规范成型，种类也越来越多，其家族日益庞大。
中国古代乐器种类繁多，周代时，人们依照制造时所使用的不同材料，将乐器分为金、石、土、革、丝、木、匏、竹八种，称为“八音”。“八音”分类法延续了两千多年，一直到清末民初才被民间兴起的“吹、拉、弹、打”四大分类法所代替。四大分类法产生于民间艺人的乐器演奏实践，它从演奏方法入手，以乐器的演奏特征为依据和标准进行种类的划分。这种分类方法由于通俗易懂而具有形象性，因此自近代产生以来得到广泛的采用。按照四大分类法可以将中国古代乐器大体上划分如下：
吹奏类乐器：埙、箫、号筒、长尖、海螺、吐良；单簧类，巴乌、笙、芦笙等；双簧类，笛、管子、唢呐等。
拉奏类乐器：京胡、二胡、马头琴、根卡、瓦琴、锯琴等。
弹奏类乐器：古琴、琵琶、三弦、阮、古筝、冬不拉、口弦等。
打击类乐器：钟、磬、铜鼓、锣、钹、木鼓、梆等。
编钟
钟是古代打击乐器，在我国有着悠久的历史。陕西省长安县客省庄龙山文化遗址曾有陶钟出土，是新石器时代晚期遗物，距今已有四千多年的历史。商代以来的钟大都是铜制的，一般由大小3枚组合起来，称为编钟，是依据一定音列组成的旋律乐器。古代单独悬挂而且体积较大的钟称为特钟，在祭奠或古乐演奏时，经常与编钟并列，与特磬相对，多置于殿庭的东面，象征日出阳刚之气。
商代编钟的甬（即钟柄）中空，与钟的内腔相通，钟体饰有简单的兽面纹（即饕餮纹），有的铸有乐器主人的名号。演奏时，短甬的钟一般拿在手里或安放在座上敲击，这种演奏方法称为植鸣；编钟是悬挂起来敲击的，称为悬鸣。
春秋末期至战国时期的编钟数目逐渐增多，以9枚一组的居多，如河南新郑出土的春秋编钟、长治分水岭269号墓出土的春秋晚期编钟、河南淅川下寺出土的春秋楚墓编钟等，都是9枚一组。又有13枚一组的，如信阳长台关一号墓出土的编钟。也有数目较多的，如曾侯乙墓出土的编钟共计64枚，分三层悬挂。先秦的钟呈椭圆形，纹饰日趋繁复，常铸有铭文。敲击其隧部（钟体正面靠下的部位）和鼓部（钟体侧面靠下的部位），可以发出相差大三度、小三度或大二度的两个音。一套编钟可以构成完整的五声音阶、六声音阶或七声音阶，有的甚至十二个半音都具备。
明《三才图会》·编钟、傅钟秦代以后，历代宫廷雅乐大多沿用圆形钟，每一枚钟发一音。但在西南地区多次出土的战国至两汉时期的编钟，则具有少数民族风格和地方色彩，如云南楚雄万家坝抗古墓出土的编钟，外形像铃，断面为核桃形，顶端有双角；云南晋宁石寨山古墓群和牟定福土龙村出土的编钟，上宽下窄，平口，钟面镂刻浮浅的蟠蛇花纹；四川涪陵出土的编钟，纹饰具有古代巴族文化特征；广西贵县罗泊湾一号汉墓出土的钟呈筒形，并带有半环钮等。反映了西南各地与中原地区在音乐文化上的密切关系。
琴瑟
琴是弹拨乐器，现代称古琴或七弦琴，在古代又别称绿绮、丝桐、瑶琴等。长约130厘米，宽约20厘米，厚约5厘米。一般是以桐木作面板，梓木作底板，制成内部空虚的音箱，并凿有龙池、凤沼两个孔，表面涂有色漆。琴的一端有岳山支撑琴弦，岳山下有琴轸，用来调整弦的音高。琴面上的13个金玉圆点称为徽，用来标识弦上音位。上古时的琴有五根弦，到周朝时增为7根，由粗到细、自外向内排列，一般按五声音阶定弦，称“正调”。演奏时右手拨弦取音，有散、泛、按三种音色变化。散声是以空弦发音，其声刚劲浑厚，常用于演奏曲调中的骨干音。泛音是以左手轻触徽位，发出轻盈虚飘的乐音，适合演奏快速华彩的曲调。按声是左手按弦发音，移动按指可以改变音高，并能奏出滑音、颤音、揉音、涟音等装饰音，其音圆润细腻，有如歌声，能够表达丰富的情感。
古琴音域广泛，音色变化丰富，在周朝时就已经普遍流行，常与瑟合奏，并用于伴奏，《诗经》有：“琴瑟在御，莫不静好。”到汉末琴大体上定型为后世通用的形制。琴一直是我国古代文化生活中很重要的乐器，汉代班固《白虎通》有：“琴，禁也，以御止淫邪，正人心也。”东汉蔡邕《琴操》有：“昔伏羲氏作琴，所以御邪僻，防心淫，以修身理性，反其天真也。”可见自古人们就把琴看做表征道德的乐器，古琴可以说是中国古代音乐艺术的灵魂，其深邃高妙的艺术境界、精湛绝伦的演奏技巧始终传承不断。早在先秦时期就有许多杰出的琴家，其中著名的有师旷、师襄、孔子等，汉代有司马相如、蔡邕、刘向等，魏晋时有嵇康、阮籍等，宋元时有郭楚望、毛敏仲等。
春秋战国以后的2000多年来，很多乐器由于朝代的更替、时代的变迁都经历了兴衰的过程，唯有古琴一直是宫廷贵族、文人雅士的青睐之物。古琴之所以千百年来令文人墨客如痴如醉，一方面，是因为它有独特的音色、精深奥妙的美学内涵以及强烈的艺术表现力；另一方面，是因为它具有古香古色、典雅质朴的文人气度。宋代以后，不同地区的众多琴家各自形成了自己独特的艺术风格，这些不同的风格演变成众多的琴派，每一个琴派都有自己卓越的琴家和代表琴曲。其中，最著名的琴派有浙派、虞山派、广陵派，近代以后又出现了浦城派、泛川派、九嶷派、诸城派和岭南派。古琴在长期的历史发展过程中不仅形成了独特的演奏艺术和各具特色的不同流派，而且，历代琴师创作了大量古琴曲，著名的有《梅花三弄》、《高山流水》、《广陵散》等，对琴曲的流传和发展做出了贡献，至今仍有上百种谱集传世，其中，保存着大量古代音乐作品，有些可以追溯到唐、宋以前，具有珍贵的史料价值。
瑟是古代弹拨乐器，形状与琴相似，但没有徽位，通常有25根弦。在远古的传说中有很多关于瑟产生的记载，据说伏羲氏就是一位造乐之神，是他创造了古老的弦乐器琴和瑟。《世本》中有这样的记载：“伏羲作琴，伏羲作瑟。”虽然此类传说不一定真实，但《诗经》里已有瑟的记载，其他很多资料也可以证明，周代时瑟已经基本定型并且广泛用作声乐伴奏。目前考古发现的最早的瑟是湖南长沙浏城桥一号楚墓出土的，约为春秋晚期（或战国早期）制品。近年在河南、湖北、湖南等地均发现有战国至汉代的瑟。唐、宋以来文献所记载的瑟和明、清宫廷所用的瑟，与周、汉时期出土实物已经有较大的差异。出土实物的瑟身是长方形，木质音箱，有四个系弦的枘，三条尾岳，一条首岳。多数为25弦，也有24弦、23弦，弦下有柱，用以调节有效弦长。
古代常以瑟和琴配合演奏，《礼记·明堂位》有：“大琴大瑟，中琴小瑟。”宋代陈旸《乐书》有：“故用大琴与大瑟配之。用中琴以小瑟配之，然后大者不陵，细者不抑，声应相保而为和矣。”古代的宴享礼仪活动多用瑟伴奏歌唱。魏晋南北朝时用于伴奏相和歌，隋唐时用于伴奏清乐。在这之后瑟只用于演奏宫廷雅乐，民间逐渐失传。
箜篌
箜篌是古代弹拨乐器，又叫做坎侯、空侯。主要有卧箜篌、竖箜篌、凤首箜篌三种形制。根据唐代杜佑《通典》记载，卧箜篌是“汉武帝使乐人侯调所作，以祠太一。或云侯晖所作。其声坎坎应节，谓之坎侯……旧说一依琴制。今按其形，似瑟而小，七弦，用拨弹之如琵琶也。”这里记载了卧箜篌的来历以及构造特点和音色效果，可以知道卧箜篌属于琴瑟类。另一种形制的竖箜篌，汉代时从西域传入中原。《隋书·音乐志》：“今曲项琵琶、竖头箜篌之徒，并出自西域，非华夏之旧器。”《通典》有：“竖箜篌，胡乐也，汉灵帝好之，体曲而长，二十二弦，竖抱于怀中，用两手齐奏，俗谓之擘箜篌。”这里也讲到了竖箜篌的由来以及外形特点。凤首箜篌的形制与竖箜篌相同，因为乐器顶端有凤首作为装饰而得名。凤首箜篌唐代时自印度和缅甸传入，在燕乐的天竺乐中使用。
凤首箜篌图箜篌盛行于汉、唐时代，在石窟壁画、浮雕中时常可以看到。文人在诗词中也经常描述演奏箜篌的技巧及其音乐效果。到宋代时，仍有箜篌、小箜篌、凤首箜篌等多种形制存在。明代以后箜篌逐渐较少使用，以至于失传。近年来人们参照古代文献记载和现代竖琴的构造原理，设计试制了新型箜篌，以雁首作为装饰，因此称为雁柱箜篌。琴体高175厘米，宽85厘米，有两排琴弦，每排44弦。两排对应的弦同音，共44个音，按C大调七声音阶排列。
琵琶
琵琶是弹拨乐器，初名叫做批把。东汉刘熙《释名·释乐器》中讲道：“批把本出于胡中，马上所鼓也。推手前曰批，引手却曰把，像其鼓时，因以为名也。”也就是说，琵琶最初是以弹奏方法而得名的。在秦代，劳动人民根据鼗的形式，创造出一种直柄、圆形音箱，竖抱演奏的弹拨乐器，叫做“弦鼗”。傅玄《琵琶赋序》中说道：“杜挚以为兴之秦末，盖苦长城役，百姓弦鼗而鼓之。”根据傅玄的解释，这种名为“弦鼗”的琵琶起始于秦代，是修长城的人为奏悲苦之音而在原有的鼗鼓上装弦改制而成，《旧唐书·音乐志》又称之为秦琵琶。
琵琶是唐代最盛行的一种乐器，体现了瑰丽多姿、繁花多彩的盛唐气象。琵琶也在此时出现重大改革，唐人在吸收汉代琵琶特点的基础上，融入了曲项琵琶的特点，制作出新型的琵琶，这种琵琶的音箱呈半梨形，用薄桐木板蒙面，琴颈向后弯曲，音位在4弦4相基础上增设了10品，演奏姿势也由横抱改为竖弹，陶琵琶用手或义甲弹拨，也有仍用拨子弹奏的，但已经比较少见。琵琶的形制至此基本定型，直到清代末期，琵琶还是在4相10品～13品之间徘徊。古代除了4弦琵琶外，北朝还盛行5弦琵琶。唐代还有一种龙首琵琶，又称为“忽雷”。此外，傈僳族有傈僳琵琶，侗族有侗族琵琶（侗语称“必巴”），怒族琵琶称“达比亚”。
20世纪30年代，民族音乐家刘天华汲取西洋乐器的优点和作曲技法对琵琶进行了进一步的完善和改革，变4相13品为6相13品，拓展了琵琶的音域。20世纪50年代以后，琵琶改革的力度日益加大，先后研制出6相18品、24品、25品、28品琵琶，可弹奏12个半音，可转换18个调，进一步扩大了音域和音量，提高了琵琶的表现力。
在琵琶流传和发展的过程中，产生了许多著名的琵琶曲目，如《十面埋伏》、《阳春古曲》、《霸王卸甲》、《月儿高》等。不仅如此，古代历来都有描写琵琶演奏的优秀文学作品，最著名的是白居易的《琵琶行》。
羌笛
羌笛是笛子的一种。笛子是管乐器，指的是竹制直吹的洞箫。我们今天所说的笛子，是由古时候称为“横吹”的管乐器发展而来的。笛子被称为吹管乐之王，从古到今一直占据着重要地位，目前我国出土最早的乐器就是笛子的前身——骨笛，据考古学家考证，这种分别在浙江余姚河姆渡和河南舞阳新石器遗址出土的原始吹管乐器已有8000余年的历史。周代已经有一种竹制五孔竖笛，笛子开始加入乐器家族参加演奏。先秦时期，笛子已成为乐队不可缺少的乐器，可见笛子的历史很悠久。古时候制作笛子的原料，有竹、木、铁、玉石等。现在日本奈良正仓院中尚存有我国唐代黑色雕石横笛、象牙横笛、斑竹横笛和吴竹横笛各一支。后世应用比较广的笛子有曲笛和梆笛两种，曲笛也称昆笛，音色圆润；梆笛短于曲笛，比曲笛高四度音，音色高亢、清脆。我国历史悠久，地域广阔，汉族和少数民族中间自古以来广泛流行着名目众多的横笛，羌笛就是其中较为有名的一种。
羌笛流行于四川茂汶羌族自治县以及黑水县一带的羌族聚居地区，有着悠久的历史，汉代已经在甘肃、四川等地流行。汉代马融的《长笛赋》中写道：“近世双笛从羌起……故本四孔。”由此可以推知当时的四孔羌笛有双管与单管两种形制。从隋、唐一直到宋、元、明各代，时常有文人墨客的诗文写到羌笛。现在流行的羌笛，用两支同样长短的油竹绑在一起制作而成，管体通常削成方柱形，每支管的上端置有一竹簧片的吹管，竖吹。规格主要有17厘米和19厘米两种。羌笛音色高亢清越，略有悲凉感，多用于喜庆丰收和逢年过节时的庆典，也用在劳动之余的娱乐活动，少数民族地区的青年男子向姑娘求爱时，也时常用羌笛吹曲来表达爱意。