为了克服火绳枪存在的诸多缺点，16世纪，人们发明了以机械摩擦或击打燧石发火，引燃火药的燧发枪。1521年－1526年间德国人制造了世界上最早的燧发枪。经过几十年的完善和改进，燧发枪逐渐取代了火绳枪，并在此后的三百多年时间里，成为各国军队的主要武器。在枪的发展史中，燧发枪能装备这么长的时间，大概是空前绝后的。
最初的燧发枪，其发火装置是转轮式的。对转轮发火装置的发明者众说纷纭：有的说是达·芬奇发明的，达·芬奇在1500年左右就曾绘制出转轮式燧发枪的结构图，其结构类似当今的机械式打火机；也有的说是德国钟表匠约翰·基弗斯发明的；还有的说转轮式燧发枪是荷兰的偷鸡贼发明的等等。因其结构复杂、精巧，制造困难，因此使用了五十年左右，就被改为简单可靠的击锤式燧发枪所取代。
1547年，瑞典人发明了击锤式（也称弹簧式）燧发枪。这种枪使用钢火镰打火，扣动扳机时，击锤在弹簧作用下撞击钢火镰，迸发的火星落入下面的火药池中。火药池上还有一保护盖，用于防止雨水进入和火药洒出，射击前通过扳机将盖子打开，装入火药后再用手盖上。这种枪比转轮式枪机简单而且可靠，因此，一出现就受到欧洲各国的重视。法国自由民马汉在此基础上，进行了局部改进和进一步完善。17世纪初，法军决定采用这种燧发枪，大量生产和装备。