《史记·越王勾践世家》记载了这样一个故事：
春秋时，逐渐强大起来的越国与北边的吴国结有冤仇，经常相互交战。勾践当上越国国王的第一年，吴王阖闾带兵进攻越国，被越国大将射成重伤而死。阖闾的儿子夫差继承王位当上吴王。三年后，夫差为报父仇，亲自率兵战败越国，把勾践和五千残兵团团围在会稽山，迫使勾践投降。勾践被押解到吴国，让他住在阖闾墓旁，一边看墓一边养马。勾践忍受了许多折磨和凌辱。表面上装着十分忠诚，暗地里让大臣送美女和珍宝玉器贿赂吴国大臣，在吴王面前说好话，自己也是小心翼翼忠心服侍吴王夫差。每当吴王坐车出门，勾践总是拿着马鞭子走在前面。有一次吴王生了病，勾践为了表示诚心，竟然去尝他的大便的味道，以预测病好的日期，就这样，慢慢博得了吴王的好感。过了三年，吴王终于把勾践放了回去。勾践回国以后，一心发奋图强，立志报仇雪耻。他为了团结百姓发展生产，亲自下田耕作。为了激励自己不忘国耻，夜里睡觉不用被褥，而是躺在柴草里，还在房梁上吊着一个苦胆，每次吃饭都要尝一尝，以时刻提醒自己不忘过去的屈辱。这样苦心经营十年，终于使越国强大起来，最后打败了吴国，吴王也在悔恨和羞愧中自杀了。这就是历史上有名的“卧薪尝胆”的故事。
根据这个故事，人们用“卧薪尝胆”作为成语，形容为了一个目的，在艰苦危难的环境下刻苦自励，奋发图强。