公元纪年前，在目前荷兰的土地上居住的是日尔曼族与凯尔特族。直到约公元400年，莱茵河以南的区域一直为罗马帝国的一部分。中世纪年代，荷兰被划分为若干自治省，各自拥有自己的封建领主。在哈布斯堡王朝查理五世统治时期，将这一地区与现在的比利时与卢森堡一起组建了“低地之国”荷兰，并成为勃艮第－哈布斯堡大帝国的一部分。
1568年，为了反抗西班牙国王菲利浦二世限制宗教和自由的专制统治，尼德兰北方数省，在威廉亲王的领导下进行起义。这就是荷兰现称为“八十年战争”时期的开始。1648年，菲利浦二世的继任者承认联省共和国作为一个独立的国家。共和国由七个主权省组成：荷兰、泽兰、乌得勒支、弗里斯兰、格罗宁根、上艾瑟尔以及海尔德兰。共和国政体仍保留了一项封建社会的成份，即权力很大的总督位置，由威廉亲王的后裔世袭。
17世纪，也称为“黄金时代”。主要是因为受惠于荷兰东印度公司，共和国变得非常繁荣。东印度公司成立于1602年，主要从事航海以及与东南亚地区进行贸易往来，很长一段时间内是世界上最大的贸易公司。“十七先生”组成了世界上第一个跨国公司的理事会。
东印度公司活跃于亚洲和非洲沿海，在下列国家与地区设有分公司：印度尼西亚、日本、中国台湾、斯里兰卡以及南非。
法国大革命标志着联省共和国的结束。1795年共和国被法国革命军占领，沦为法国的一个附庸国，改名为巴达维亚共和国。1806年，拿破仑立其兄路易·拿破仑为荷兰国王。4年后，法国吞并了整个荷兰。在1813年拿破仑帝国崩溃后，荷兰重新获得独立。权利真空期间发生了“王室家族”与“共和国势力”之间的权利斗争，并以前者占上风而告终。
1814年荷兰王国成立。当时的领土包括现在的荷兰、比利时和卢森堡。第一位国王为威廉一世国王，即奥兰治·拿骚亲王，他是最后一位总督威廉五世的儿子。威廉一世国王同时也是卢森堡大公。荷兰并因此形成了一个“个人联盟”。1814年的宪法明确规定：君王统治国家，众大臣对君王负责。1848年一项重大的宪法修订内容为：从此部长内阁对选举产生的国会负责，而不再是对君王负责。新的宪法奠定了日前的君主立宪国会制的基础。
1830年南尼德兰自行脱离，成立了比利时王国。1839年威廉一世屈认了这一分裂，并在同年逊位。自比利时分离后，荷兰的版图一直保持到现在。威廉一世国王逊位后由威廉二世国王继位，在威廉二世儿子威廉三世国王于1890年过世后，荷兰结束了男性世袭的历史，也结束了与卢森堡的“个人联盟”。
威廉明娜女王年满18岁时，瑷玛王后结束摄政，威廉明娜亲临王权。一次世界大战期间，荷兰保持中立（尽管不无困难）。在二次世界大战爆发后，荷兰仍奉行严格的中立政策，但还是在1940年遭到德国的进攻，随后被占领5年。
威廉明娜女王在德国入侵1周后逃亡到英国，战争期间她作为抵抗侵略力量的象征起了至关重要的作用。1948年，她在执政了50年之后逊位，并将王位传给她女儿朱丽安娜。1980年，朱丽安娜女王的长女贝娅特丽克丝继位，即现在的女王。
二次世界大战前，荷兰是一个殖民强国，但随后很快各殖民地便纷纷独立，印度尼西亚完全脱离了荷兰。按照1954年的《王国宪章》，苏里南与荷属安第列斯群岛（位于加勒比海地区）与荷兰成为平等的伙伴，但王国代表其前殖民地负责那里的外交与防御事务。
1975年11月25日，苏里南成为一个独立的共和国。阿鲁巴岛，曾经与库拉索、薄奈尔岛、圣厄斯塔提斯、萨巴、圣马腾各岛屿共同形成荷属安第列斯群岛，自1986年1月1日起，在王国内获得“特别的地位”。从此阿鲁巴岛成为一个在王国内与荷兰以及荷属安第列斯群岛形成平等的伙伴。