“悬梁刺股”这个成语包括两个古人的故事。
先说“悬梁”。所谓“悬梁”，就是用绳子绑住头发，吊到屋梁上去。这是汉朝人孙敬的故事。孙敬，字文宝，是信都（今河北省冀县）人，他那勤苦学习的精神确实是少有的。他经常关着门，独自不停地阅读，人们称他“闭户先后”。他往往到了十分疲倦的时候，还不肯休息。有时实在太累了，一边读书，一边打着瞌睡来。他就对自己很生气，用一条绳子，一头绑在屋梁上，一头绑着自己的头发，让头颈正直地吊着，然后继续读书。这样，如果疲乏打瞌睡的时候，头一低垂，绳索就会扯紧头发，立刻把孙敬痛醒，好继续读书。由于他多年刻苦用功，最后终于成为著旬的学者。
再说“刺股”。所谓“刺股”，就是拿锥子刺自己的大腿。这是战国时代苏秦的故事。苏秦，字季子，洛阳（今河南省洛阳市）人，是我国历史上著名的纵横家。
当时的诸侯国家，主要有七个。西方的秦国，国势最强，不断侵略其余六国。六国诸侯贵族内部，于是出现了亲秦、反秦两派：亲秦派主张东方六国同西方的秦国和好相连，叫做“连横”；反秦派主张六国由南到北联合起来，对抗秦国，叫做“合纵”（东西叫“横”，南北叫“纵”）。
苏秦本来是个农家子弟，据说他曾经跟当时的大学问家鬼谷先生学习“游说”的学问。“游说”就是周游各国，向诸侯陈说形势，提出政治、军事、外交方面的主张，出谋划策，以求取高官厚禄。苏秦初出道的时候，主张“连横”，就是要让函谷咩以东的齐、楚、燕、赵、韩、魏六国共同亲近和侍奉秦国。他变卖了家产来添置行装，买了车马、仆人，出发到秦国京城咸阳去，求见秦惠王。秦惠王召见了他，问道：“先后千里迢迢来到敝国，有什么指教呢？”苏秦说：“我听说，大王想要诸侯割地进贡，莫非您想安安稳稳地坐着兼并天下吗？”秦惠王说：“是。”苏秦说：“秦国四方边境险峻，肥沃的土地千里，勇敢的士兵上百万。凭着大王的贤明，众多的百姓，让我给您献谋出力，兼并诸侯，吞灭周期，统一天下称王称帝，易如反掌，哪里有安安稳稳地坐着就能成事的呢？”
秦惠王刚刚杀掉商鞅，心中讨厌游说的人，再加上觉得自身的条件还未具备，不打算实行苏秦的主张，就推辞说：“我听说，羽毛不丰富是不能高飞的。先后所说的事，我的志向还够不上，等过几年，我的兵力足了再说吧。”以后苏秦把他的主张写成奏章，连续十次呈给秦惠王，秦惠王始终不接纳。苏秦在秦国逗留了一年多，盘川都用光了，只得垂头丧气地回到家里去。
思前想后，苏秦醒悟是自己学问不精，因此说服不了人，于是他发愤读书，找出鬼谷先后给他的《太公阴符》精心研读。晚上读得疲倦了，老打瞌睡，他就拿起一把锥子刺自己的大腿，伤痛驱走了疲劳，苏秦又继续读下去。经过一年的苦读，学问精通了。苏秦就去求见赵王，劝他联合六国抗击秦国。赵王很佩服他的见解，封他为“武安君”，做了相国。苏秦终于成了六国赫赫有名的人物。
“悬梁刺股”这句成语，就是由上面这两个故事来的，形容好学勤读的刻苦精神。