“先生”这个称呼由来已久。不过历史上各个时期，“先生”所指是有不同对象的（古时“先生”既可单称“先”，又可单称“生”）。
《论语·为政》：“有酒食，先生馔。”注解说：“先生，父兄也。”意思是有酒肴，就孝敬父兄。又《孟子》：“先生何为出此言也？”这一“先生”是指长辈而有学问的人。
到了战国时代，《国策》：“卫客患之，乃见梧下先生。”
《国策·秦策》：“先生坐，何至于此？”均是称呼有德行的长辈。故《国策·卫策》注：“先生长者，有德之称。”
首先用“先生”称呼老师，见于《礼记·曲礼》：“从于先生，不越路而与人言。”郑玄注：“先生，老人教学者。”
汉韩婴《韩诗外传》云：“古谓知道者为先生，犹言先醒也。不闻道术之人，则冥于得失，盡盡乎其犹醉也。故世人有先生者，有后生者，有不生者。”秦汉时期，学官、术士、工匠、丈夫等亦称先生。汉代，“先生”前往往加上一个“老”字，更加表示尊敬。古时自称“先生”也不算骄傲，陶渊明就自称“五柳先生”。
唐代、元代，有称道士为“先生”的，《至元辨伪录》：
“先生言道门最高。”后世先生之称越用越滥，行医、占卦、管账、商贾、皂隶、同辈之人、后来者皆称先生，连上海高等妓女也称先生。
清初，称相国为老先生，康熙时，官场中盛行以老先生相称，乾隆以后渐少。
辛亥革命后，老先生这个称呼又盛行起来。交际场中，彼此见面，对老成的人，都一律称呼为老先生。
后来“先生”成为社交场合通用的礼貌称谓。男人可称“先生”，女人亦可称“先生”。少对老者称“先生”，老对少者亦称“先生”。
现在港澳同胞、华侨人士，妇女辈多自称丈夫为“先生”，称别人丈夫为“你家先生”。国内改革开放前，天下称呼都是同志，如今越来越多的人使用“先生”称呼男士。
然而，“先生”有时也被用作讽刺那些滑稽可笑、不值效仿或不堪一提之人，历史上的“东郭先生”、“一壶先生”以及不少的“道学先生”、“阴阳先生”、“风水先生”、“算命先生”等等，都是十分滑稽可笑的，而晋人阮籍的《大人先生传》中的“大人先生”，不过是些“行不敢离缝隙”的“虱子”。
无论古今，“后生”都是一种不含尊卑的中性称谓，这是与“先生”不同的。“后生”之称，最早见于《诗·商颂·殷武》：“寿考且宁，以保我后生。”这里的“后生”，就是以后出生的子孙。故而“后生”泛指后辈，如《论语·子罕》：
“后生可畏。”再加以引申，就用来称呼比自己年轻的男子。自唐宋至今，“后生”都是青年男子的一种代称。再发展一步，“书生”、“后生”之“生”也就成为男性的代称了，如戏曲中的“老生”、“须生”、“红生”、“小生”、“武生”等等，统称“生”。