在军队与国家产生之前，原始的狩猎活动就已经具有“军事训练”的某些特征。随着人类文明的产生和社会进步，战争日益频繁，最终形成以进行和赢得战争为目的真正军事训练。
一、夏商西周时期以车兵为主的训练内容
夏商西周时期军队中主要是徒兵和车兵两种，其中车兵为主，步卒处于从属地位，所以说当时的军事训练也是以车兵训练为主。
（一）寓兵于农
夏商西周时期兵制主体还是民兵制，虽然至西周时期，中央政府已经建立了一定数量的常备军，但是平时无战事之时，仅有一定数量甲士在营，其他士卒在乡生产，定期参加训练、演习，一旦有战争再予以召集，《六韬》中讲道：
战攻守御之具，尽在于人事。耒耜者，其行马蒺藜也。马牛车舆者，其营垒蔽橹也。锄耰之具，其矛戟也。蓑筛簦笠者，其甲胄干楯也。镢锸斧锯杵臼，其攻城器也。牛马，所以转输粮也。鸡犬，其伺候也。妇人织纴，其旌旗也。丈夫平壤，其攻城也。春草棘，其战车骑也。夏耨田畴，其战步兵也。
（二）甲士训练
车兵的主体是甲士，而甲士通常以贵族充当。射和御是甲士必具的技能，射是在行进的战车上发射弓箭，需要很熟练的技巧。御是指驾驶战车，由战车组成的战斗队形，对御手的御术要求很高，要在战斗中保持严整队形不发生相互碰撞，而且要听从指挥变换队形。还有武舞，甲士听鼓声起、坐、进、退，进行队列训练，很可能就是日后步卒阵法训练雏形。
（三）演习与检阅
当时要定期举行军事演习，一般安排在农闲时节进行，“三时务农而一时讲武”，“蒐于田隙”。通常还与狩猎相结合，即“春蒐、夏苗、秋狝、冬狩”，以在冬季举行的军事训练最为隆重。据《周礼·夏官大司马》记载，内容主要是：一是教士兵熟悉各种指挥信号，如旗、鼓、铎、铙的功用；二是教士兵掌握战斗队列的基本战术动作，即坐、进、退、快、慢、疏、数之节制和车战阵法；三是教士兵操练各种武器的使用技巧及御车之术。
二、春秋战国时期军训的变革及军训体系的成熟
（一）步兵训练占据主导地位
春秋前期军事训练主流，依然承袭西周时以“蒐”、“狩”为基本形式的方法和措施，通过田猎等方式进行的军事训练和实战演习。一般贵族子弟和国人子弟在成年之前，都必须接受一定的军事教育和进行军事训练。学习的主要内容是射和御，这与当时作战方式以车战为主的历史条件相一致。
春秋中期以降，在保持原有传统的基础上，军事训练渐趋专门化，主要表现在：第一，负责军事训练专门机构的设立。第二，再继续加强以射、御为中心内容的车战技能训练的同时，开始注意对步卒的训练，主要包括单兵动作和队列动作等等。孙子“吴宫教战”情景，“左、右、前、后、跪”等等，就是步卒训练的缩影。第三，公私学校军事教育进一步加强。第四，个人技击训练开展。标志着旧的“蒐狩”式军事训练制度已面临着由盛而衰的转折，很快，它便会被专业的正规化军事训练制度所取代。
战国时期，随着作战规模的扩大、军队兵种构成日益复杂多样、兵源变化、作战方式和武器装备改良，旧有“蒐狩”式训练已难以适应需要，训练重心也主要以步兵训练为主，内容日趋复杂多样：队列训练、识别信号训练、阵法系统训练、士卒、将吏的技击训练、“选士”训练等等。尤其是从单兵训练到合成训练、由少数到多数、分级训练、有分有合的训练方法，对后世产生较大影响。骑兵也出现在战场上，赵武灵王“胡服骑射”，即仿照游牧民族，建立和训练骑兵部队。南方的吴越等国也已经建立水军，并在战争中发挥一定作用，各军种协同作战训练初步出现。
（二）军训理论体系的建立
先秦时期尤其是春秋战国时期，频繁的战争使军事训练的地位和作用凸显出来，诸子百家关于军事的论述中，都把军事训练作为一个重要方面，对“为什么练、练什么、怎么练”有了较为明确的回答，宏观军事训练理论体系已经初步建立，而这也是影响之后几千年中国古代军事训练走向的思想精粹所在。尽管历朝历代军事训练具体内容有所不同，但是训练思想大致不脱以下五方面：
（1）军队只有经过严格军事训练才能上阵杀敌。“士不先教，不可用也。”《管子》讲道：“以能击不能，以教卒练士击驱众白徒，故十战十胜，百战百胜。”孙武说：“主孰有道？将孰有能？天地孰得？法令孰行？兵众孰强？士卒孰练？赏罚孰明？吾以此知胜负矣。”此处列举的七项虽然只有“士卒孰练”直接谈军事训练，但是“将孰有能”、“法令孰行”均与训练密切相关。《司马法·仁本第一》说：“故国虽大，好战必亡；天下虽安，忘战必危。天下既平，天下大恺，春蒐秋狝，诸侯春振旅，秋治兵，所以不忘战也。”指出穷兵黩武虽然必遭灭亡，但是和平时期也要加强军事训练，不忘武备，防患于未然。身兼政治家与军事家的吴起谈到“治兵”问题：“夫人常死其所不能，败其所不便。故用兵之法：教戒为先。”就是说军队上战场前没有经过训练则必败无疑。
《吕氏春秋》记载：
世有言曰：“驱市人而战之，可以胜人之厚禄教卒；老弱罢民，可以胜人之精士练材；离散系系，可以胜人之行陈整齐；锄耰白梃，可以胜人之长铫利兵。”此不通乎兵者之论。今有利剑於此，以刺则不中，以击则不及，与恶剑无择，为是斗因用恶剑则不可。简选精良，兵械銛利，发之则不时，纵之则不当，与恶卒无择，为是战因用恶卒则不可。……故凡兵势险阻，欲其便也；兵甲器械，欲其利也；选练角材，欲其精也；统率士民，欲其教也。此四者，义兵之助也，时变之应也，不可为而不足专恃。此胜之一策也。
认为不能凭着没有经过训练的士兵和粗陋的武器取得战争胜利的个例，得出可以不用精兵良将和上乘装备进行战争的结论，必须将利用地形、优良装备、优秀将帅和士卒训练相结合，方能克敌制胜。
（2）军队必须根据实战需要进行系统训练。冷兵器时代，战争以铁兵器或者青铜兵器为主要武器，密集方阵为主要作战队形，这就要求军事训练既要进行以熟练掌握各种武器为目的的技能训练，又要进行车、步、骑之间协同作战的战术训练。军队中武器配备庞杂，各种武器特点不同，作用也不尽相同。“兵不杂则不利，长兵以卫，短兵以守。太长则难犯，太短则不及。太轻则锐，锐则易乱；太重则钝，钝则不济。”
《管子》认为军队的教育训练必须全面系统，士兵要做到“三官不谬，五教不乱，九章著明”，三官即鼓、金、旗，用以指挥军队。五教就是训练士兵的各种条目，从服从命令、听从指挥到杀敌本领、士气的培养，再到步伐队形的变化，“五教各习，而士负以勇矣。”训练目的也就达到了。并要因材施教，量人定位，“教战之令，短者持矛戟，长者持弓弩，强者持旌旗，勇者持金鼓，弱者给厮养，智者为谋主。”
而在训练方法和内容上要遵从循序渐进原则，即“一人学战，教成十人；十人学战，教成百人；百人学战，教成千人；千人学战，教成万人；万人学战，教成三军。”先学习单兵格斗、拼杀技术，而后学战术，熟悉各种阵法，《六韬》和《尉缭子》也持相似思想。之后再配以各种指挥号令系统训练：
金、鼓、铃、旗四者各有法。鼓之则进，重鼓则击。金之则止，重金则退。铃，传令也。旗麾之左则左，麾之右则右，奇兵则反是。一鼓一击而左，一鼓一击而右。一步一鼓，步鼓也；十步一鼓，趋鼓也。音不绝，鹜鼓也。商，将鼓也。角，帅鼓也。小鼓，伯鼓也。三鼓同，则将、帅、伯其心一也。奇兵则反是。鼓失次者有诛。喧哗者有诛。不听金、鼓、铃、旗而动者有诛。
最终能够做到“圆而方之，坐而起之，行而止之，左而右之，前而后之，分而合之，结而解之。”
（3）注重精神训练。诸子认为士兵作战是凭借高昂的士气和勇敢顽强的战斗精神，“夫将之所以战者，民也；民之所以战者，气也。气实则斗，气夺则走。”因而说：“凡战，以力久，以气胜。”《吴子》云：“凡制国治军，必教之以礼，励之以义，使有耻也。夫人有耻，在大足以战，在小足以守矣。”这种明耻教战即为激发士气的意志训练。而《孙膑兵法》提出的“五教之法”中“处国之教”就是对士兵的政治教育训练。
（4）重视将帅的选拔与培养。孙子认为优秀将帅是“生民之司命，国家安危之主也。”并提出选拔标准：“将者，智、信、仁、勇、严也。”《六韬》中为将“五材”：“所谓五材者，勇、智、仁、信、忠也。勇则不可犯，智则不可乱，仁则爱人，信则不欺，忠则无二心。”吴起认为将领的选拔要能“总文武”、“兼刚柔”，懂得为将之道；反对以匹夫之勇作为选拔将帅的标准，要用“然其威德仁勇，必足以率下安众，怖敌决疑”者为将；将领要善于使用兵器，利用地形，明了战法，熟悉各种战阵，这样的将帅才是“得之国强，去之国亡。是谓良将。”
（5）强调依法训练。制度和纪律是训练的保证，“厚而不能使，爱而不能令，乱而不能治，譬若骄子，不可用也。”对此，尉缭子主张军队的训练必须依靠严格的制度来保障，“凡兵，制必先定。制先定，则士不乱；士不乱，则刑乃明。”并作了详细规定，“兵之教令，分营居陈，有非令而进退者，加犯教之罪。前行者，前行教之；后行者，后行教之；左行者，左行教之；右行者，右行教之。教举五人，其甲首有赏。弗教，如犯教之罪。罗地者，自揭其伍。伍内互揭之，免其罪。”还把训练纪律与战场表现联系起来，“凡伍临陈，若一人有不进死于敌，则教者如犯法之罪。”只有如此，才能做到“故令之以文，齐之以武，是谓必取。”
在中国数千年冷兵器时代，军事训练体系大体没有超过以上五个方面范畴，所不同的是在不同时代，不同国家，纪律、命令的内容各异，要求士兵掌握的技能不尽相同，有高有低，有简单有复杂，但是结果和目的相同，都是为了将士兵训练成为百战百胜的精锐部队。