近现代世界公路经历了四个发展阶段。
第一个阶段是从19世纪末期到20世纪30年代，是各国公路的普及阶段。这期间随着汽车的大量使用，大多是在原有乡村大道的基础上，按照汽车行驶的要求进行改建与加铺路面，构成了基本的道路网，世界上发达国家大部分城市都能通行汽车了。
第二阶段从20世纪30年代到50年代，是各国公路的改善阶段。在这30年时间里，人类汽车数量迅速增加，尤其是美国经历了柯立芝繁荣，汽车的普及率大大提高。这时候改善公路交通成为迫在眉睫的事情，各国除进一步改善公路条件外，开始考虑城市间、地区间公路有效连接，高速公路和干线公路的规划开始进行，英、美、德、法等国都相继提出了以高速公路为主的干线公路发展规划，并通过立法，从法律和资金来源方面给予保障。
第三阶段是从20世纪50年代到80年代。这段时间各国高速公路和干线公路获得了高速发展。这期间各国大力推进高速公路和干线公路规划的实施与建设，并基本形成道路使用者税费体系作为公路建设资金来源的筹资模式，日本等国为解决建设资金不足等问题，还通过组建“建设公团”修建收费道路来促进高等级公路发展。各国经过几十年的发展，已基本形成了以高速公路为骨架的干线公路网，为公路运输的发展奠定了基础。
第四阶段是从20世纪80年代末90年代初以来，到现在这段时间。这个阶段各国公路通行能力和服务水平获得了综合性的发展。这期间各国在已经建成发达的公路网络的基础上，维护改造已有的路、桥设施和进一步完善公路网络系统，重点解决车流合理导向、车辆运行安全以及环境保护等问题，以提高公路网综合通行能力和服务水平。此外各国还特别重视公路环境设施的建设，在公路建设和运营过程中对环境和生态进行保护，如通过居民区的路段建设防噪墙等以减小汽车行驶噪音影响，又如设置鱼类和其他动物等专用通道，保证公路沿线动物的生活不受大的影响。