轮子常常被认为是人类最古老、最有价值的发明，以至人类常常把火的使用同它放在一起衡量。但人类使用火的历史已经超过150万年，而开始使用轮子只有6000年的时间。
在远古时候，人类运送货物，最初主要是手提臂抱或者采用背负肩扛的方式。进而采用绳曳法，即将绳子系在物品上用人力拉曳。但这种运输方法，物体着地面积大，因而磨擦阻力很大。为减少磨擦，后来利用树枝为架，两杈之间绑上横木，横木触地，其上载物，即所谓橇载法。但是这种木橇只适合在平滑的地面上行进，如遇高低不平的路面，虽然用力拉拽，但还是行进困难。古人于是把圆木垫在木橇下面，借助它的滚动而移动木橇。这种圆木和木橇的结合，可以说是车的雏形。木橇下的圆木实际上可以说是装在车轴上的最原始的特殊形式的一对“车轮”，车轴的直径就是车轮的直径，实际上两者是一个整体。
圆木由于同地面接触面积仍然很大，滚动时要靠人作原动力，靠杠杆撬动，仍然很费力，于是人们就将车轴的直径缩小。
车轮最初是和轴固定的，车辕同轴有一个滑动槽，轴在滑槽中转动，车轮就随着车轴滚动。车轮是一对用圆木砍制成的没有辐条的圆盘，后来为了使其不受圆木直径大小的限制，改用木板拼接，这种圆盘式车轮在古代叫作“辁”，有了车轮，车的创制也就成为了可能。随后两河文明出现了第一辆车。
轮子带给人类一种新的流动方式，这就是由移动到滚动的飞跃。初期车轮的技术并不十分精美，但它们骤然间提高了人类在地上搬运物品的本领。
虽然最早的车轮实际上只是一个被动性滚轴，但它大大地减少了在地上移动时的表面磨擦。更重要的是，车轮建立了第一个陆地运输系统，随后人类的交通工具不断发展，出现了火车、自行车、摩托车、汽车等等，人类的交通越来越方便，车轮也随之走入到世界的每一个角落。人类文明的发展进程随着交通的改善而不断加速发展，最终才能拥有现在的辉煌文明。