双辕车出现于战国晚期，到西汉中晚期已相当普及，东汉以后便基本上取代了独辕车。
双辕车除辕变成两根以外，其他各部分与独辕车基本相同。双辕开始时还是上扬曲身的形式，为防止车辕断裂.往往在车辕中部到轭之间加缚两根木杆，用来加固车辕，后来逐渐演变为平直形式。双辕车的出现，改变了独辕车至少需要两匹马拉动才能前进的局限，使单马拉车成为可能，中国开始从驷马高车进入了单马轻车的新时代。
到汉代，车辆已经主要被用来载人装货，而退出了战场。根据乘坐者的地位高低和用途不同，双辕马车又细分为很多种类。皇帝乘坐的马车称为“玉辂”，据《续汉书·舆服志》描写，车上有“鸾鸟立衡”、“羽盖华蚤”。高级官吏乘坐的是“轩车”，车舆两侧有用漆或加皮饰的席子作障蔽，人坐在里面，只能看见前后的景物，不能看见两旁的风光。贵族妇女乘坐“辎”车，它适合于长途旅行，车上不仅可以运载行李，到了晚上还可以安卧休息。“轺车”是专供小吏乘坐的，车四面空敞，坐在车内可以随意极目远眺。以上这些车，虽然名称不同，但实际上形制基本相似，只是在构件质地、车马装饰、车盖用料、大小和车篷用料、形状以及驾车的马匹数量具有差异。
汉代交通运输空前发展，除可以载人的马车以外，货运牛车数量也增加了许多，有很多富商大贾拥有成百上千辆的牛车。汉代的牛车与今大车略同。由于采用了直辕形式，所以支点较低，在平地上行车时远比曲辕的马车平稳安全。加上辕直，制作时便可选用较粗大的木材，提高了车辕的坚固性，而不必要像马车那样附设加固杆。从汉代开始，中国人坐车讲究的是平稳，而不再是快速，这时候直辕车的优点慢慢显示出来，直辕车开始盛行，逐步代替曲辕车。
马车和牛车的行驶，都必须是在比较宽敞的道路，而不适合乡村田野、崎岖小路和丘陵起伏地区。西汉末年到东汉初年，一种手推的独轮车在当时的齐鲁（今山东）和巴蜀地区（今四川）出现。独轮车的结构极为简单：两个把手前置一轮，把手间用横木连接，形成一个框架，上面或坐人或置物。轮两侧有立架护轮，行车灵活轻便，一般只需要一个人推动，也可以加一个人在前面拉。这种车在狭窄的路面拥有自身独有的作用，运输量比人力负荷、畜力要多驮载几倍。
汉代时中国人乘坐马车，开始受到封建礼教的限制，不能随心所欲，于是汉代以后兴盛起来的士族阶层逐渐把喜好转向牛车。牛车行车缓慢平稳，并且车厢宽敞高大，只需稍加改装，就可以随便坐卧，所以魏晋以后乘坐牛车成为一种时髦的风尚。到南北朝时，牛车更是日益风行，各种设施齐备、装饰精美的高级牛车不断出现，中国的士大夫没有人再乘坐马车。这种风习一直延续到隋唐五代。
到宋代，中国人外出要么骑马要么乘轿，很少乘车，所以宋代的造车业便主要以制造载货的运输车为主，“太平车”、“平头车”就是两种主要的运输车。太平车适用于短途运输，它的行进方式与以前的车不同，它由人驾辕，两头或四头健壮的骡子拉车，车速很缓慢。平头车适用于长途运输，车身比太平车略小，两轮前出长木作辕，木梢横一木，以独牛驾辕，前面有三到四头牛拉车，车夫在一旁牵牛鼻绳。平头车车身高大，车厢上加拱形卷篷，用来防止长途跋涉时货物遭日晒雨淋。
从两宋以后，乘轿的风气慢慢兴起，坐车时的颠簸让人避而远之，而坐轿的舒适，让人开始趋之若骛。由于两宋对造车业极不重视，致使我国造车技术长期处于停滞状态，直到近代也没有很大改观。当西方已经出现转向自如、轴舆间装配有弹簧的豪华型马车时，我国却还在沿用自汉代以来就一直使用的双辕车，历代的车制除在车舆的形制和装饰上有所变化外，基本形制都没什么大的改进。