马车被人类使用的历史，几乎同人类的文明一样漫长。在古罗马帝国，繁荣的经济和贸易需要先进而且数量极大的陆上运输工具。公元前1世纪，罗马的制车匠发现了塞尔特人的四轮车，并再加改革，使四轮马车用旋转式前轴以转动方向，用整片的轮辋与轮箍以增加强度，同时用镶有金属边的轮毂以减少磨擦。马车的性能大为提高。到公元200年时坚固的罗马四轮运输车在大道上隆隆驶过，马拉邮车和客车每天可行驶160公里，中途停车更换马匹继续前进。
在以后的1000多年时间里，这种用作长途运输的马拉车成为世界各国主要的运输车辆。当然，这些马车不仅拉货运物，同时也用作载人远行。四轮马车将人从一个地方快速地运到另一个地方，让人真切地感受到马车带来的便利。四轮车的优点是载运量大，运行平稳。缺点是四轮马车需要较为平坦的路面行驶。鼎盛时期的罗马帝国具备很好的80000公里平坦的大道，使这种四轮马车成为西方人的新宠。
随着商业的兴盛和马车道路的拓展，长途大宗的运输任务几乎为马车所独占。同时，在5世纪时，罗马帝国已用马车运送邮件。罗马帝国灭亡后，道路经数世纪失修日渐崩坏。此时最实用的是两轮车，因为它可以在崎岖地形条件下行驶。
到11～12世纪欧洲多用两轮马车。13世纪重新盛行四轮马车，四轮马车最初只不过是一具有窗的箱子，以皮带悬吊在无簧板的车架上，相对而坐的旅客需要忍受不断的摇动与跳跃。在以后的几个世纪，这种车辆被一批批更坚固、更轻、更美、更有效的各类马车所取代。到了17世纪，四轮的公共驿车承担了几乎所有的长途客运任务，为陆上旅行带来繁荣，而精致的私有马车成为王族身份的象征。其中最豪华的英国皇室马车是在1763年为英皇乔治所建造，被称为“历来最壮丽之马车”。
19世纪出现了碎石路面，马车的应用更加普遍。这时美国开始用机器制造马车，马车产量增加，价格下降，应用更广。但是马车的速度仍不能令人满意，一辆马车在当时最好的公路上行程375公里，最快仍要走23个半小时才能到达。人们希望发明一种比马更有耐力和更强壮的动力机器，以使车轮转得更快。同时，也需要有更平滑，更可靠的路面以供四轮车行走。不久以后，在英国和美国的一些地方，有人开始尝试使用蒸汽做动力，而以钢铁做道路。
1904年，蒸汽机运用在列车上，同四轮马拉的驿车进行了一场历史较量，结果马车被机器的力量击败，随后不久美国内华达州富庶市镇士诺巴与高非尔之间最后的著名驿车停驶了。马车的黄金时代宣告结束。
进入20世纪，马车采用橡胶轮胎和滚珠轴承，同近代运输工具铁路列车和汽车并存。但马车的长途运输，逐渐为铁路运输所代替，而短途运输又遇到汽车运输的竞争。第一次世界大战结束后，在发达国家，马车逐渐被淘汰，但在发展中国家，尤其是在农村，仍然在使用。汽车普及以后，马车已经退出了历史舞台，只在一些游览地点和偏僻角落出现。