舆轿是我国古代一种独特的代步工具。中国古代的轿子，在西方未曾发现，但是肩舆、步辇在古埃及的油画中曾经见到。波斯人也曾使用肩舆。在古代罗马，只有皇后和元老院议员的夫人才能乘坐肩舆，后来就完全变成运送伤员的担架了。
据《史记》记载，舆轿的雏形远在夏朝就已出现。春秋战国时期中国就有木质舆轿，底座呈方形，顶盖仿四面起坡的房顶形式，轿身原应施围帷幔，前开小门，供乘者出入。轿杆捆绑在底座边框上，这和后来轿杆固定在轿身中部的形制不同，可以说它是以后各式肩舆（宋代以前，舆轿多单称“舆”，扛上肩的属肩舆，用手抬的“舆轿”一词出现在汉代。
从先秦到两晋时期，统治阶级主要是乘车外出。虽说当时舆轿还不流行，但是皇室贵族的一部分人还是越来越喜欢用轿子的。晋朝顾恺之在其所画的“女史箴图”中，就生动地描绘了西汉成帝与班婕妤同坐一乘肩舆的情景。如果从地区来看，在南方交通不便的山区中，轿子的普及较北方平原为快。魏晋南北朝时期，舆轿的形制已发生了很大的变化，已出现了“八扛舆”、“平肩舆”、“板舆”等形式。
盛唐时期，舆轿的种类更多。皇帝乘坐的轿子叫作“步辇”，王公大臣的则叫作“步舆”，妇女乘坐的，则叫“檐子”，又叫“担子”。它们与前期的不同地方在于，轿夫用襻带系挂杠端，挂在肩上，双手下垂提杠行走，舆轿高到齐腰，不上肩，很像推独轮车状。
因上肩的平肩舆重心较高，乘坐者盘坐在上面，很不安全，唐代以后都改成这种手抬的形式，因此唐代的各种舆轿又可统称为“腰舆”，以有别于前期的各式“肩舆”。唐代画家阎立本画的“步辇图”是目前所能见到的时代最早的皇帝乘坐步辇的形象。
到了宋代，“轿子”一词开始出现，并一直沿用至今。宋代古代家具的根本性变革，引起了许多生活用具的变化，轿子也不例外。这时候的轿子全部改成全遮式，轿身呈立体长方形。用篾席围遮，盔帽式顶盖，四角上翘。左右开窗，门扉施帘。轿内放置高脚椅座，乘轿者改席地而坐为垂足而坐。由于轿身增高，重心上升，过去将轿杠捆绑在轿底部的做法已经不适用。这时轿杠都固定在轿身中部，既保持重心稳定，又便于轿夫起放。这种新形制的轿子较以前的各式“肩舆”或“腰舆”，要舒适稳当得多。从宋到近代，轿子基本上保持了这种固定形制。宋代乘轿人已不限于王亲贵族，许多平民庶人，富商大贾也乘坐轿子，从而使抬轿谋生成为三百六十行之一。
到了明朝，轿子又分为“显轿”与“暖轿”。显轿也叫“凉轿”，民间则称为“山轿”，就是一把大靠椅，两旁扎有竹杠，椅下设有脚踏板，不施帷幔，大多数配用了华盖罗伞，类似四川山区流行的“滑竿”。暖轿也是一种两人肩抬而行的轿子，盔帽式顶盖略呈四面坡形，四周不上翘，顶尖饰宝瓶。
清朝的典章制度繁缛而森严，即便乘轿也不例外。什么人乘什么轿，何种场合乘何种轿都有严格规定，决不能够违反。致使轿的种类奇多，单就皇帝乘坐的轿子而言，就有礼舆、步舆、轻步舆和便舆四种，而便舆又有显轿、暖轿之别。
自南宋起，无论是达官贵人还是平民百姓，迎亲嫁娶，也乘坐轿子。这类轿子俗称“彩轿”、“喜轿”、“花轿”或“彩亭”。这种花轿初时比较简朴，仅用蓝色绸布作轿帷，四周架悬桃红彩球。以后日趋华丽，除用大红织锦作轿帷以外，轿的前后左右还各加小镜，轿顶也悬缀小镜数面。