建筑物区分所有权的观念的萌芽，产生于奴隶社会。在公元前约2000年的巴比伦，便产生了与今日区分所有权相当的建筑物所有形态。但到古罗马时期，罗马法坚持“地上物属于土地所有人”主义，因而禁止建筑物区分所有权的存在。随着西罗马帝国的灭亡，在其后兴起的日尔曼法上认为“建筑物土地乃至建筑物内各个房间或地下室等，均可为独立的所有权客体”，从而抛弃了罗马法“地上物从属于土地”主义，承认建筑物区分所有。因而12世纪初期，建筑物区分所有权便在日尔曼法上获得了相当大的发展。
18世纪末至19世纪初，世界主要资本主义国家进行了工业革命，城市和工业中心迅速增长，为解决由此带来的住宅缺乏问题，各国通过民事立法不同程度的确立了建筑物区分所有权制度。如1804年的《法国民法典》第664条的规定，首次以民事基本法的形式确立了楼层所有权和楼层共有权相结合的建筑物区分所有权制度。这一规定标志着建筑物区分所有权制度的形成，而且对以后大陆法系国家和地区的立法产生了深远的影响。
1918年至1947年期间，两次世界大战使无数建筑物成为废墟，人类在此期间发生了严重的住宅危机。为克服危机，各国政府开始将目标投向高层或多层建筑物的兴建上，从此，建筑物区分所有进入了一个蓬勃发展的阶段。但各国原有民法典的简单规定已远不足以对建筑物区分所有所产生的大量纠纷及法律关系予以规范，于是，制定区分所有权法或扩充原有民法典上关于区分所有制度的规定便成为各国立法所面临的一项共同任务。为此，比利时于1924年首先制定建筑物区分所有权特别法，接着葡萄牙于1930年修正原民法典2325条，使建筑物区分所有权制度更为详尽。特别是1938年法国制定的《有关区分各楼层不动产共有之法律》，就其内容规定的合理性与适当性而言，该法律是当时最具代表性的区分所有权立法。
1947年至1965年期间，是建筑物区分所有权获得重大发展的阶段，也是其发展的成熟和定型时期。这一时期，建筑物区分所有权为各国立法所普遍确立。如奥地利于1948年制定了《住宅所有权法》，德国于1951年制定了《住宅所有权和永久居住权法》，英国于1957年制定了《住宅法》，日本于1962年制定了《有关建筑物区分所有权的法律》等。建筑物区分所有权制度在该时期得到高速发展，并从而成为各国的一项基本的法律制度。