秦末汉初，楚汉相争，匈奴乘机南进，重新占领了河套以及河套东部、西部广大地区。黄河障塞废弛，旧长城不足以阻隔匈奴的侵扰，故匈奴数寇边塞，其前锋往往到达关中。西汉初年，汉高祖刘邦曾率30万大军迎击匈奴南侵，匈奴王冒顿设计诱兵，刘邦中计，被围平城白登山。最后通过重金厚礼买通了冒顿单于的阏氏，说服冒顿撤兵，才逃得性命。
“白登之围”以后，西汉王朝对匈奴只好采取“和亲”政策，以暂缓与匈奴的冲突。在公元前200年至公元前134年的66年里，西汉先后有七位公主嫁于单于，还年年送去数不尽的美酒、粮食、丝帛等。然而，匈奴主欲壑难填，其后逐步加码，过些时日，又失信继续侵扰边地，掳掠人民畜产，直至派大军直下朝那县萧关（今固原市原州区东南），进而威逼长安。汉文帝十四年（前165年）初，匈奴老上单于以汉拒绝和亲为由，驱14万骑兵南下，由河套出发，直下朝那县萧关，杀北地郡都尉，大肆掳掠。中卫、中宁、海原地处边疆，成为匈奴铁骑进退抢劫、肆意蹂躏之地，人民所受灾害可想而知。到汉武帝时，经过“文景之治”的休养生息，国力逐渐强盛起来，为雪耻，为保卫边疆人民，汉廷开始对匈奴进行军事进攻，与宁夏中卫地区有关的大战役有三次。
第一次是元朔二年（前127年），武帝遣卫青、李息出云中（今内蒙古托克托东北）以西至陇西（今甘肃临南），中卫地处其中。卫青为人沉着、勇猛、有胆识，“击胡之楼烦，白羊王于河南”（河套以南地），俘虏数千人，得牛羊百余万头。卫青以其卓着的军功升为大将军（全军统帅）。《汉书·地理志》载：“汉逐取河南地，筑朔方，复缮故秦时蒙恬所为塞，因河为固。”于蒙恬占领河南地后90年，卫青第二次占领河南地。汉廷主父偃言：“河南地肥饶，外阻河，蒙恬城之以逐匈奴，内省转输漕戍，广中国，灭胡之本也。”汉武帝采纳了主父偃的建议，重新加固44临河城防障塞，并设置朔方郡。此次击匈奴的军事活动包含中卫地区，中卫再次成为汉朝疆域。
第二次是元狩二年（前121年），汉武帝派骠骑将军霍去病与合骑侯公孙敖领兵数万，分两路出击匈奴。霍去病为右路，由北地（今甘肃环县西北）出发；公孙敖为左路，从陇西（今甘肃临洮）出发。霍去病根据匈奴居无定所，进退迅速的特点，总结前次正面作战敌易溃逃的教训，改取侧面袭击的作战方法，命公孙敖率兵正面进攻，以吸引匈奴军的注意力。他亲自率领大军过中卫，沿贺兰山向西北挺进，采取大迂回包抄的进攻策略，经腾格里大沙漠，绕道居延海（今内蒙古额吉纳旗境内），经酒泉，跃兵于张掖，痛歼祁连山之匈奴军。夺得河西地带，置河西、酒泉二郡，又在这里设置五个属国，安置投降的匈奴残部。隔断了匈奴与西部羌人的联系，取得了战略上的重大胜利。
第三次是元狩四年（前119年），汉武帝派卫青、霍去病带兵数十万，分两路进击匈奴。霍去病大败匈奴左贤王，深入数千里，一直追到蒙古戈壁大沙漠以北的瀚海，即今西伯利亚的贝加尔湖。此次“漠北战役”使匈奴势力大衰，再也不能与西汉抗衡了，史称“漠南无王廷”。
霍去病是大将军卫青的外甥，18岁就充任汉武帝的近侍官。为人深沉寡语，胆略过人。汉武帝以其屡建奇功，给他建造了府第，他却说：“匈奴不灭，无以家为也。”霍去病的精神激励着一代代后辈青年。痛惜的是，由于战争中过度的劳累，积劳成疾，霍去病20多岁时就英年早逝了。
公元52年，汉匈关系出现了转机。匈奴内部因争夺权利，分裂成南匈奴和北匈奴。南匈奴呼韩邪单于迫于北匈奴的压力难以自存，就亲自到长安，觐见汉天子，自愿归附，“列为北藩”。汉天子给予南匈奴单于兄弟般的礼遇和支持，南匈奴从此得以自立，并逐步发展壮大起来。后来，汉军击溃北匈奴，南匈奴统一了大漠南北。这时，南匈奴呼韩邪单于再次来到长安，自称愿做汉家女婿，结为亲戚，以加强汉匈友谊。汉家经历百年烽火，也希望长城内外和平安宁，于是在宫中列选了五位宫女，呼韩邪单于从中选中了王昭君。
王昭君是位明大义、有远见的美女，她在出塞前被选入宫多年，当汉元帝应呼韩邪单于之请选宫女“和亲”时，昭君自愿“请行”。她平时并未被人看重，可当她装束起来，竟是位绝色佳人。汉元帝这时舍不得给了，想把昭君留下，但碍于体面，不好失信于人，只得作罢。
《后汉书·南匈奴列传》对此有一段记述：“昭君字嫱，南郡人也。初，元帝时，以良家子选入掖廷。时，呼韩邪来朝，帝敕以宫女五人赐之。昭君入宫数岁，不得见御，积悲怨，乃请掖廷令求行。呼韩邪临辞大会，帝召五女以示之。昭君丰容靓饰，光明汉宫，顾景裴回，竦动左右。帝见大惊，意欲留之，而难于失信，遂于匈奴。”东晋葛洪的《西京杂记》提及王昭君“不得见御”的原因是：汉元帝宫女很多，不能逐一召见她们，就命画师把宫女们的长相画下来，再依据画像来召幸。宫女们为了得到皇帝召幸，都贿赂画师，让画师把自己画的漂亮一些。只有王嫱不肯行贿，因而不被元帝召幸。临行时，装扮起来的王嫱貌如仙女，风度娴静优雅，对答得体，其举止、风采把皇帝震惊了，元帝后悔了，可是名单已经定了下来，而呼韩邪单于也早就一眼选定了王昭君，元帝只好忍痛割爱。事后，元帝穷根究底追查这件事，宫中的画师全部被杀。
关于昭君和亲到漠北，中卫地区流传着昭君出塞过镇罗的故事。
说是呼韩邪单于为昭君组织了恢弘的迎亲仪式，仪仗队旌旗招展，逶迤数里。他们从长安出发，经固原，沿清水河北上，在丰安渡过河，经镇罗向北而去。
镇罗是中卫胜金关以西的一片地方，在黄河北岸，当时还未得到开发，虽然土地广阔，地势平坦，但野草丛生，野兽出没，荒无人烟。昭君看到这里土地肥沃，又临近黄河，是一片充满生机的地方，但是却没人耕种开发。想到就要进入沙漠地带，这里就是祖国的边疆，自己就要和祖国告别了，心里怅然之余，就把随行的两对青年男女仆人留下，并留下许多生活用品。两对青年男女在这水肥地美的地方辛勤耕作，逐年扩大耕种面积，人口也繁殖增加。百年后，这里成了一个大村庄，人丁兴旺，牛羊成群。它的北边，是内蒙古大草原，匈奴牧民，逢年过节到这里做客，而这里的汉民把他们当作汉家的客人，热情接待；匈奴牧民举行什么活动，也请这里的汉族兄弟赴会。两边相互来往，关系非常亲密。他们还设立了“互市”，定期交换各种生活用品，经济活动的增加，更进一步加深了两边的亲密联系。
传说的真实程度有多大是难以考证的，但今天镇罗张家山的汉墓群那众多墓穴，完全可以证实汉代当地人口繁荣的程度。
西汉时期，中卫初步繁荣。汉武帝十分重视宁夏地区的开发与建设，徙内地灾民70余万人实边，到河套以南地区屯耕，由官府供给口粮、衣物、种子和耕牛，派官员监护，开渠引水灌溉，大力发展农业生产，发展以畜养军马为主的畜牧业。《史记·河渠书》载：自朔方至令居（今甘肃永登北），普遍修渠灌溉。今中卫地区在这次移民实边中，灌溉农业有了发展，中卫的美利渠，初始名蜘蛛渠，当在此时出现。蜘蛛者，意在用蜘蛛网比喻渠道，是说渠道纵横，如同蜘蛛网一般。水利设施促进了农业，农业生产的发展，又促进了边疆的巩固，特别是自西汉宣帝之后，呼韩邪单于归附汉王朝，边患解除，黄河两岸百余年无烽烟之警，中卫地区农业、畜牧业第一次得到真正的开发与发展。
汉代，中卫到底是个什么样子？王昭君留下的仆从的后裔发展到怎样的程度？在缺少文字记载的情况下，我们仍然可以通过墓葬考古发掘来说明问题。
在中卫境内发现的众多古墓葬中，除春秋、战国时期的之外，分布最广、数量最大、出土器物最多的是汉代的墓葬。从1957年修建包兰铁路时，在沿线进行文物保护宣传、调查起，先后在沙坡头区张家山、大沟门、荒草湖、李营半截子山、宣和林场等地发现了10多处、千余座汉代墓葬，其中张家山、李营半截子山和宣和林场的汉墓群规模最大，发掘出土墓葬品最多。
张家山汉墓群位于中卫市区东约20公里的北山边缘，紧靠胜金关的西北部，在凯歌村北约1公里处，是传说中王昭君出塞的路经之地。调查发现于1957年，墓群周围是小山而中间较平整，估计有墓葬200多座，大部分墓顶陷落，墓形裸露。墓群中，石室墓多，也有少数土坑墓。调查时当地群众反映，有人在此处取土时，挖出过灰陶器、五铢钱和铜镜等物。从当时捡获的灰陶片、轮制素面，以及后来考察、清理出的五铢钱和铜镜等物鉴定，证实为汉代墓群。
1984年文物普查时，于黄河以南宣和林场发现汉墓群，墓群位于原宣和乡政府南约2.5公里的沙丘台地上，以宣和林场为中心，东到3公里外的扬水渠，西至曹家山沟，北以七星渠为界，向南延伸2~3公里，方圆约20平方公里。经自治区考古队寻探调查，初步估计有墓葬400余座。后被确定为“中卫县重点文物保护单位”。1991年至1992年，配合宝中铁路施工，宁夏考古所与中卫文物管理所联合对铁路沿线两侧的墓葬进行了清理发掘，在宣和林场汉墓群，共清理墓葬38座，出土各类文物500余件。其中：陶器主要有罐、瓶、壶、钵、甑、灶、熏、罍、瓮、杯、盆、盘等；铜器有铜镜、带钩、棺饰、铃、扣、环、烟杆、器盖、盆、焦斗、管等；铁器有剑、刀、凿、钉、镰等；另有木器、泥器、骨器、研磨器和钱币等。
墓葬形制有长方形石券墓、石拱形墓、石椁墓、石室拱顶墓、石椁平顶墓、竖穴土坑墓、土洞墓等。38座墓葬中有单人墓葬14座，双人墓葬17座。
从墓葬中出土的殉葬物看，虽墓葬多为贫民墓，但除了个别被盗空的外，余者随葬品仍然十分丰富，少者三四件，多者达五六十件，由此可见汉代厚葬陋风之一斑。墓葬出土的陶器中，有十几件彩绘器物，这在西北地区的汉墓中是不多见的。它的发现为研究当地汉代葬俗和手工业的发展提供了新的实物资料。
汉代厚葬之风盛行，特别讲究墓室和陪葬品。墓室大都用砖石砌筑。根据经济实力和社会地位的不同，墓室规模也各不相同，有的墓室规模很大，仅墓道就有几十米长，墓室高达数米，有前厅、左右耳室、主墓室等，宽敞宏大，随葬品丰富，无异于一座地下宝库。有的规模很小，仅有一个单室放置棺材和简单的随葬品。有些贫民墓，只挖了一个土坑便一埋了事，随葬品也少得可怜，只有几只陶罐而已。正是因为汉代墓葬用砖石砌筑得十分牢固，不易塌毁，才得以保存下来。
中卫黄河两岸众多的汉墓群，反映出当时居住人口的众多，因为有了大量的人口，长期稳定的社会生活环境，才会有众多的墓葬。而人口的定居又需依赖两个方面的条件：一是边疆巩固，二是农业生产发展。
西汉时期，西汉王朝与匈奴展开了数次大的战争。汉武帝一面打击匈奴，一面加强北部边防。首先是大量移民，发展农业。在东起朔方西至令居的广大地区，设立官田，供给牛、犁、种子，使以前的草原牧场变成了使用牛犁的农业区。中卫正是在这种大背景下，才有了众多的居民，也就在黄河两岸留下了众多的汉墓群。
除汉墓群外，在中卫境内还先后发现了宣和林场汉代烧陶窑址、下河沿汉代砖瓦遗址、沙坡头对岸大湾村汉代砖瓦窑遗址及中宁黄花塘汉墓群，这一切充分说明，远在汉代，中卫黄河两岸不仅居住有相当数量的人口，农业生产有了相当的发展，同时由陶瓷反映出的社会文明也达到了一定高度。
西汉时全国设13个州郡，辖百余个郡国。宁夏初属北地郡，汉武帝元鼎三年（前114年），把清水河流域划归安定郡，宁夏全境分属北地郡和安定郡。安定郡辖21县，郡治高平（今固原），在宁夏境内有8县：高平县、眴卷县、三水县、朝那县、乌氏县、月氏县、泾阳县、参县。中卫、中宁属眴卷县，县治在清水河入黄河口东岸（今中宁县古城乡）。海原县隶属安定郡之安定属国。