犹太教是在公元前2000年西亚地区的游牧民族希伯来人中产生的。犹太教是最早而且最古老的宗教，也是犹太民族的生活方式及信仰。犹太教认为只有一位神，即无形并且永恒的上帝。上帝创造了万物，他行公义、好怜悯，祝愿所有的人，因为上帝按照他的形象造人，所以人人都应该有尊严且受到公平地对待。犹太教认为这世界会因为它的所行而受审判，而不是因它所信的教条而受审判，所有公义的民族皆分享将要到来的和平世界。犹太教并不要求其它民族为了被救赎而必须接受犹太教，因此，犹太教并不是一个积极传教的宗教，是一个能充分尊重各种民族的宗教。也正因此，犹太教后来衍生出了跨民族、跨国界的世界性基督教。犹太教是犹太人的民族宗教，犹太教伴随着几千年间犹太民族和犹太国家的兴亡而跌宕起伏，犹太教的历史就是犹太民族悲欢离合的历史。
犹太教是伴随犹太民族的形成而形成的。中东的幼发拉底河和底格里斯河流域是人类文明的最早发祥地之一。在那里，早在公元前2300年，美索不达米亚文化就达到了相当发达的程度。美索不达米亚古时候信奉萨比多神教，以日月星辰为崇拜对象，其中太阳是最主要的神祗。大约公元前1800年，当美索不达米亚文明趋于衰败时，据传说有一位名叫亚伯拉罕（Abaraham）的人宣称比太阳更伟大的造物主才值得人们敬拜。为此，他遭到了众人的反对，而且还被国王关进了监狱。后来，国王担心亚伯拉罕的观点蛊惑民心、败坏多神教，遂没收了他的财产，将他放逐。亚伯拉罕移居迦南（即现在的巴勒斯坦地方）后，就彻底放弃了多神教，以唯一的神为崇拜对象。这个唯一的神就是后来所说的上帝。据《圣经》的描述，亚伯兰（即亚伯拉罕）的这次迁徙是受上帝指使的：“耶和华对亚伯兰说，你要离开本地、本族、父家，往我指示你的地去。我必叫你成为大国。我必赐福给你，叫你的名为大，你也叫别人得福。为你祝福的，我必赐福与他；那咒诅你的，我必咒诅他。地上的万族都要因你得福。”在亚伯兰99岁时，耶和华又与他立约，令其子孙繁多，并赐迦南地为他们永久的基业。此后，亚伯兰更名亚伯拉罕。亚伯拉罕生下儿子以撒，以撒生下儿子雅各。雅各生有12个儿子，他们的子嗣演化为12个部落，并称为“以色列人”。这时犹太民族就形成了，他们信奉祖先所信奉的唯一神，即上帝。所以说，犹太教随犹太民族的诞生而诞生。
约公元前1720年，以色列人为逃避饥荒从迦南来到埃及，开始了长达约430年之久的受人奴役的苦难史。公元前14世纪，一个杰出的犹太人应运而生，他就是摩西。摩西和他的以色列同胞不堪忍受埃及统治者的奴役，决心离开埃及，回到他们的祖先曾经居住过的迦南。约公元前1290年，摩西率领他的同胞成功地逃脱了埃及法老军队的追击，出埃及，越红海，到达西乃旷野，给以色列人带来了新生，揭开了犹太历史的新篇章。摩西是以色列人公认的伟大领袖和民族英雄。以色列人出埃及后并没有直接去“上帝的应许之地”迦南，而是在西乃半岛辗转逗留了40年。在这期间，最重要的事件莫过于摩西完善了犹太人的宗教观念，借上帝的名义制订了法律。据《出埃及记》记载，上帝在火中降临西乃山，亲口晓谕摩西和以色列民众，为他们立下了十条基本诫律和其它诸多法律。这十条基本诫律是：我是耶和华，你们的上帝；不可制造并崇拜偶像；不可妄称上帝的名；要守安息日；要孝敬父母；不可谋杀；不可**；不可偷盗；不可做假证；不可贪恋别人的房屋、妻子、仆婢、牛驴和财物。这就是著名的摩西十诫。其它的法律包括内容广泛的律例典章，例如，如何对待奴婢，怎样处罚各种偷盗，什么罪当处死刑，以色列人当过的节日等等。后来，上帝先后两次将摩西召到西乃山顶，赐给他两块刻有十诫的石版。摩西下山后按照上帝的吩咐，制造约柜，置石版于其中，将其供奉在按照上帝的旨意建造的会幕里面。从此以后，以色列人心目中的上帝就和他们同在，指引着他们在艰苦的岁月中前行。作为犹太教基础的法律是经过摩西确立起来的，因此摩西是犹太教的实际创始人。亚伯拉罕的一神崇拜为犹太教奠定了基础，而500年后摩西在西乃山以“领受上帝赐予的法律”的名义制订了明确完善的法律，并确认以色列人和上帝之间的牢不可破的契约关系，则标志着犹太教的正式形成。
从此，以色列人有了成文的法律，构成了系统的信仰体系和价值体系，成为这个民族的精神支柱和行为的指南。犹太人创立了犹太教，而犹太教又塑造着犹太人。摩西去世前把领导族群的权力传给约书亚。约书亚带领以色列人去征战迦南，经过一系列的征战，获得了大致为现在的以色列和约旦的地盘，具有了可靠的根据地。在约书亚死后的200年间，以色列人和周边民族的战争连绵不断。后来，军事首领扫罗被选中为王（公元前1028－公元前1013），建立了犹太人的以色列王国。扫罗之后，大卫继任国王，并定都耶路撒冷（大卫城），在位40年间进一步统一和壮大了自己的神权国家。大卫的儿子所罗门是一代名君，在耶路撒冷建造了巍峨壮观的圣殿，史称第一圣殿。圣殿是存放约柜的地方，也是以色列人举行献祭等神圣典礼的场所。
所罗门死后，以色列王国一分为二：南方为犹大国，主要由犹大和便雅悯两支以色列人组成；北方为以色列国，由以色列其它10个部落构成。公元前721年，亚述人攻克以色列，其人民被掠往亚述，后逐渐同化、消失。南方的犹大于公元前586年被新巴比伦国攻灭，民众被迫流亡巴比伦50年，史称“巴比伦之囚”。
公元前539年，波斯王战败巴比伦帝国，发敕令让犹太人重返家园。犹太人回到故国后重建了崇奉耶和华为唯一之神的圣殿，史称第二圣殿。在波斯帝国统治迦南的200多年中，犹太人享有较大的自治，获得了休养生息，生活富足。公元前333年，希腊大军扫平迦南，取代了波斯的统治。公元前198年以后，希腊统治者们开始强迫犹太人放弃犹太教，接受希腊文化。犹太人不堪忍受希腊人对他们的政治压迫和宗教迫害，奋起反抗，并于公元前161年和公元前142年两度战胜敌人，获得政治自由。不过，这段自由岁月很快就被打破。公元前63年，罗马征服巴勒斯坦地区，攻陷了耶路撒冷，毁坏圣殿。不久，亲罗马帝国的犹太人希律控制了巴勒斯坦的大部，并成为傀儡政权的王。希律王死后，他的三个儿子瓜分了这个地区，之后则内乱不断，民众也开始大量外逃，流亡到世界各地。
犹太人在罗马残酷统治下，饱尽压迫剥削之苦，多次起义反抗，遭到残酷镇压，成千上万的犹太人被掠为奴隶，大量的犹太人被迫流离他乡。在此过程中，犹太教形成众多的大小教派，其中有一个小教派，相信耶稣是上帝派降人间的救世主，也就是基督。正是这一派到公元1世纪发展成为不同于犹太教的基督教。犹太教认定耶和华就是救世主，不承认耶稣是救世主，并由此引起一系列教义分歧。因为这些分歧和出于对教权的争夺，后来引发了基督教派对犹太人的长达一千多年的敌视。公元70年和公元135年，犹太人最后两次反抗罗马统治的起义失败之后，不仅失去国家主权，而且失去了家园，成为一个浪迹天涯的民族。幸存下来的犹太人被迫逃离巴勒斯坦，向世界各地流散，开始了长达1800多年的民族流散历史，成了“没有祖国的人”。在二次世界期间，犹太人遭受德国法西斯残酷迫害，全世界约有600多万犹人被迫害至死。
1948年，犹太复国主义者返回家园建立了新的以色列国，犹太人才有了自己的国家，停止了长达1800多年的流亡世界的历史。