大卫在母亲和女佣人坡勾提的疼爱、抚养下过着快乐的童年生活。一天，坡勾提怔得珂莱萝的同意，带大卫到渔港亚摩斯她哥哥坡勾提先生的家里去玩两个星期。他们乘马车来到海滩，没有看见什么房子，却看到一个黑漆漆的平底船放在地面上，上面伸出一个像漏斗似的铁玩意儿，原来这是烟囱，正缓缓地往外冒烟。幼小的大卫十分新奇，觉得住在这条船里，比住在《天方夜谭》中描写的阿拉丁的宫殿里还要迷人，更富有神话色彩。渔夫坡勾提先生一家就住在这条破船改建的小房子里。和他住在一起的，还有他收养的父母双亡的侄儿海穆和外甥女爱弥丽，以及朋友的寡妻格米治太太。小大卫和小爱弥丽两小无猜，在海滩上一块玩耍、谈笑、讲故事，愉快地度过了两星期难忘的海滨生活。
大卫和坡勾提回到家里，却不见母亲来接，心中不禁诧异。进去一看，原来母亲已经和一个绅士结了婚。这个以前曾经来他家作过客的黑头发、黑胡子男子名叫摩德斯通，大卫认识他。现在他脸色铁青，命令大卫的母亲珂莱萝“沉住气，克制自己，永远要克制自己”。大卫母亲不敢对大卫表示亲热，只是畏畏缩缩地站起来对大卫吻了吻，在肩膀上轻轻地拍了拍，又坐下作活儿去了。这使大卫的心灵受到极大的打击。为了霸占大卫家的财产，摩德斯通先生和他的妹妹摩德斯通小姐狼狈为奸，胁迫珂莱萝交出钥匙。珂莱萝不愿大权旁落，一再申述“咱们没结婚以前，我管家管得很不错。”但在摩德斯通姊弟的软硬兼施逼迫下，软弱的珂莱萝不得不忍气吞声，任人宰割。接着，摩德斯通又百般毒打小大卫。他使劲用手杖当鞭子抽打大卫，好像不把大卫打死就不肯罢休似的。性格倔强的大卫并没有屈服。他拚命反抗，狠狠地咬伤了摩德斯通的手。为了制服大卫，摩德斯通姊弟把大卫送进了伦敦一所恶棍克里古尔办的萨伦学堂。
这个学堂，实际上是个摧残儿童身心健康的地方。在那里，大卫受尽折磨。他的后背上被人挂上一块厚纸做的广告牌，上面写着：“留神，他咬人”，使同学们都避开他。校长克里古尔先生的脸是凶恶的，眼睛小而深陷，鼻子很小，下巴却又很大，哑嗓子；说起话来前额上那几条本来就粗的青筋显得更粗，使那副本来就凶的脸相更加怕人。这个校长本来是个贩卖啤酒花的商人，赔本后才来开学堂。他以鞭打学生为赏心乐事。在学生中间，他像魔鬼一样挥鞭舞杖，横冲直撞，毫不怜惜学生。他除了打人，别的一概不懂，连学校里最坏的学生的知识都比他多一些。开学的第一天，他拿着手杖巡视教室，巡视一遍以后，绝大多数学生都挨了打。大卫也在与校长第一次见面时就被他拧了耳朵，直痛得他泪流满面，暗暗骂这个恶棍为“全无心肝的煞神”。
一天，大卫得到了他慈爱的妈妈被折磨致死的噩耗。他满怀悲痛回家奔丧。母亲的葬仪才结束，狠心的摩德斯通姊弟立即辞退了与大卫相依为命的女佣人坡勾提，这样，更增添了大卫的痛苦。为了安慰大卫，坡勾提又一次把他带到亚摩斯海港。大卫在那儿和爱弥丽度过了一段愉快的生活，并参加了坡勾提和马车夫巴奇斯的婚礼。坡勾提语重心长地对大卫说：“亲爱的大卫，不管是现在还是我年老以后，只要我活着，只要这个家是我的，我就无时无刻不盼着你来的。”大卫深为这位亲爱的老保姆的忠心、笃实所感动。大卫回家后，过着忧郁、孤独的生活，迫切希望离开这个死气沉沉的家去继续读书。但是，一天，摩德斯通把大卫叫到跟前说：“你上学也绝对得不到什么好处，你的前途就是到社会上自己去奋斗”。说完就把他交给一个商人，带往伦敦去了。
这样，刚满十岁的大卫，就进了伦敦一家出口公司当上了童工。这个专门为邮船装运葡萄酒和烈性酒买卖的出口公司，房屋陈旧，环境肮脏；地板和楼梯都腐烂了；地下室里，灰色大老鼠成群结队地奔跑、哄闹、吱吱地乱叫。大卫和其他童工一样，穿着褴褛的衣服，整天洗刷酒瓶，在装满酒的瓶子上贴商标，塞软木塞子，在软木塞上打烙印，然后把酒瓶装进桶里。饥寒交迫的生活，龌龊发臭的环境，单调乏味的工作，使大卫想成为学者的理想破灭了。
这期间，大卫寄宿在密考伯先生家里。密考伯先生是个穷途潦倒的小职员，他自称很有才能，满脑子发财计划，但无论做什么事总是失败，弄得负债累累，债主成群。但他天真、乐观、可笑。当听到债户骂他“强盗”、“骗子”时，密考伯先生又伤心、又惭愧，有时悲惭得不能自制，竟拿起刮脸刀要往自己的脖子上抹。可是事后不到半小时，人们就看见他哼着小调，比原先更派头十足地走出门去。密考伯太太也是能屈能伸，和密考伯先生同甘共苦，毫无怨言。大卫同情这对落魄的好心人，常为他们出入当铺典卖破衣烂衫，换取食物。当密考伯全家因还不起债而被关进债务监狱后，大卫还经常去探望。后来密考伯一家出狱，离开了伦敦，大卫失去了相依为命、患难之交的朋友，便决心徒步逃离牢笼般的摩·格出口公司，去投奔路途遥远的、从未见过面的惟一的亲人姨婆贝萃小姐。
可是，厄运又降临了。大卫还未迈出伦敦， 钱和箱子就被一个长腿青年抢走了。一路上，他只得变卖随身衣服来糊口；他又冷又饿，精疲力尽，头脑发晕，两脚磨出了血泡，还要提心吊胆害怕无业游民的毒打和勒索。经过七天的徒步奔波，他终于找到了姨婆。
当他出现在姨婆面前时，完全是一副小乞丐模样：头发乱蓬蓬的；帽子压扁了；衬衣和裤子，让汗渍、露水、青草、泥土沾得五颜六色！鞋底早已一块一块地脱落，鞋帮也都裂开。面色严厉，性情古怪，但心地善良的贝萃小姐，一看到眼前的外孙又黑又瘦，衣衫褴褛，心里有说不出的凄楚，立即让他洗澡换衣，并写信通知摩德斯通姊弟。
摩德斯通姊弟来到了贝萃小姐家里，客厅里气氛十分紧张。摩德斯通趾高气扬地骂大卫“阴沉、忤逆、凶暴、乖戾、执拗、倔强”，是个“专爱捣乱的糟孩子”，认为世界上再也找不出比他更坏的孩子。他声称要无条件地把大卫领回去，并威吓贝萃小姐如果袒护大卫，那他们将永远驱逐大卫，脱离父子关系。贝萃小姐出于义愤，痛斥摩德斯通姊弟的谰言，揭露了姊弟俩折磨大卫的母亲和虐待大卫的暴行，并坚定不移地宣布，她将做大卫的保护人，并对摩德斯通姊弟下了逐客令。从此，大卫苦尽甘来，改名特洛乌·科波菲尔，开始了新生活。
为了让大卫接受良好的教育，贝萃姨婆亲自陪大卫去坎特伯雷找好友威克菲尔律师。律师热情地介绍大卫进斯特朗博士的学校读书。并让大卫晚上寄宿在自己家里。姨婆临走时给了大卫三句赠言：“不论做什么事，都绝不要小气，绝不要虚假，绝不要残酷。”大卫对律师和姨婆的恩情感激不尽，表示决不辜负他们的期望。
由于大卫以前在学校里简直没学到什么知识，艰苦的童工生活更把这些少得可怜的知识忘得一干二净，考试时全回答不出来，只好安插在全校最低的一班里。但他勤奋好学，很快就赶上了其他同学，成为斯特朗博士学校的优秀生。斯特朗博士学校的校务安排得井井有条，教师循循善诱，尊重学生，启发学生学习的自觉性，使学生自觉维护学校的荣誉，都发愤读书。
十七岁那年，大卫毕业了。为了培养大卫的意志和独立工作能力，为了让他“开开眼界，动动脑筋”，姨婆让他独自一人作一次短途旅行。大卫依依不舍地告别了斯特朗博士，离开了朝夕相处的、被大卫称为“良师、密友”的威克菲尔律师的女儿艾妮斯。途中，大卫和七年前在萨伦学堂结识的好友史朵夫相逢。大卫应邀去史朵夫家住了一星期后，又一起乘车到亚摩斯海港旅行。
大卫和史朵夫刚走到海滩上坡勾提先生住的陆地船旁边，船里传出一阵阵欢乐的笑声和掌声，原来是勤劳、纯朴的海穆和爱弥丽举行订婚仪式。海穆拉着爱弥丽的手，大声宣布了他和爱弥丽之间的真挚的爱情，爱弥丽也含羞地说出了内心的幸福。大卫满心欢喜地祝福他们“有情人终成眷属”。史朵夫表面上也热情地祝愿海穆“快活如意”，可是一转身就污蔑海穆是个很蠢的家伙，配不上爱弥丽这个迷人的小美人。
旅行结束后，大卫和姨婆相约去伦敦会面。姨婆为了让大卫成为一个心地善良、通情达理、幸福快乐的人，决定送大卫到斯本罗博士的律师事务所当见习生。为此，贝萃小姐付出了高达一千英镑的学费，还为大卫租了一套舒适的房间。在史朵夫的引诱下，刚开始独立生活的大卫，就在房间里喝得酩酊大醉，随后又去戏院胡闹，在那儿碰见了艾妮斯。事后大卫认识到自己的错误，到艾妮斯处忏悔。艾妮斯提醒大卫要提防“煞星”史朵夫。艾妮斯还告诉他，威克菲尔律师雇佣的书记乌利亚·希普，用狡猾阴险、无孔不入的手段抓住并利用威克菲尔先生的弱点，逐步控制和左右了威克菲尔先生，现在已步步高升，成为威克菲尔律师事务所的合伙人，甚至还企图霸占艾妮斯。大卫一向厌恶希普的谄媚卑顺，听了艾妮斯的诉说，忍不住激动地喊道：“什么？乌利亚？这个卑鄙下流、谄笑的家伙，蝇营狗苟地爬得那么高！”不久，希普来到大卫寓所，踌躇满志地对大卫说，他不仅能够和威克菲尔先生合伙开事务所，而且还能把艾妮斯称作“我的艾妮斯”。大卫听了更是气愤。
斯本罗律师对大卫的勤奋学习十分赞赏，认为大卫定能在法律界成为出类拨萃的人物。大卫也深深地敬爱斯本罗，经常出入他家。一天，在斯本罗博士家里，大卫遇见了刚从巴黎回来的斯本罗的女儿朵拉。大卫一见钟情，坠入情网。
史朵夫带来了坡勾提的丈夫巴奇斯病危的消息，大卫急忙回到亚摩斯，与这位忠厚的马车夫见了最后一面。十分意外的是，海穆突然伤心地带来了爱弥丽离家逃跑的消息和爱弥丽留下的一封信。信中说她已经跟史朵夫一起去国外。这消息如晴天霹雳，坡勾提先生痛苦地大叫：“我要去找我的外甥女儿。我要去找我的爱弥丽。“我要走遍全世界，去找我的外甥女儿。”大卫听了也十分震惊，想不到自己一向崇拜的、长得潇洒、漂亮的老同学史朵夫，居然是个诱骗渔家姑娘的灵魂卑鄙龌龊的恶棍。为了爱弥丽的前途，大卫和坡勾提先生一起来到史朵夫的家里，要求史朵夫的母亲同意儿子娶爱弥丽为正式的“阔太太”，但史朵夫的母亲却认为这样的婚事“有辱门楣”，斩钉截铁地拒绝了，并污蔑爱弥丽出身低贱，“没有教养，愚昧无知”。她非但不谴责儿子的卑劣行径，反而责怪爱弥丽把她儿子的“事业毁了”，“前途毁了”。她的骄横傲慢、令人难堪的态度，使坡勾提先生非常气愤，决心走遍天涯海角去寻找爱弥丽。
大卫和斯本罗博士的女儿朵拉心心相印，两人私订终身。正当大卫沉浸在爱情的欢乐之中，贝萃姨婆突然来到伦敦，告诉大卫自己已经彻底破产。大卫听了大吃一惊，不知所措，可是姨婆却泰然自若，对大卫说：“我们应该勇敢地应付失败，不要让失败吓住我们，……我们应该战胜不幸”，并具体提出了紧缩开支，战胜困难的措施。不久，威克菲尔来拜访姨婆，谈论她存放在他事务所的公债问题。随同威克菲尔一起前来的乌利亚·希普一再抢着讲话。希普一面装得很谦卑，说奉承话，一面身子乱扭，扭得叫人无法忍受。姨婆指着希普说：“你这个人真该死！”“你要是一条鳝鱼，那你就像鳝鱼那样，老打拘挛好啦。但是如果你是个人，那你可得把胳膊腿儿控制一下，……你再这样又打拘挛，又抽风，就该把我闹得发疯了！”在姨婆毫不留情的斥责下，希普被迫离去。
有一次，大卫去看望艾妮斯的时候，遇到希普。希普竟露骨地对威克菲尔先生说：“我有一种野心，想叫艾妮斯成为我的艾妮斯。……我比别的人具有更大的权利。”威克菲尔律师再也不能忍受希普的折磨和摆布了，愤怒地痛骂这个折磨人的家伙是套在自己脖子上的绞索。他痛苦地说：“我在他面前，一步一步地把名誉和地位，平静和安宁，家庭和门户，全都放弃了。”可是希普仍然恬不知耻地说自己是威克菲尔全家的救星。
为了摆脱姨婆破产而带来的经济困难，大卫在一家律师事务所担任了秘书。他学会了速记，并开始写作。他的作品很受欢迎，赞美之声不绝于耳，但他认为人家越称赞，自己更应虚心，才能获得成功。可是，大卫事业上的成功，却不能掩盖生活上的苦恼。大卫二十一岁时和朵拉结婚，婚后不久，发现娇生惯养的朵拉，既不会理财、管家，又胆小怕事，容不得批评，经常哭哭闹闹，仆人也乘机偷窃、欺骗。这使大卫体会到“夫妻之间最大的悬殊，莫过于性情不合，目的不同。”
一天，大卫·科波菲尔得到了爱弥丽回到伦敦的消息。原来史朵夫带着爱弥丽跑遍了欧洲，开始时十分宠爱她，后来玩腻了，就把她赏给自己的仆人利提摩，自己扬长而去。爱弥丽在绝望中逃了出去，在一个好心的渔家妇人的搭救和帮助下，回到了英国。大卫立即把这个消息告诉坡勾提先生。他们终于在伦敦一所简陋的房子里找到了这个饱受折磨的姑娘。爱弥丽叫了一声舅舅就昏了过去，不省人事。坡勾提先生抱着慢慢醒来的爱弥丽，看了又看，吻了又吻，然后带着颤抖的声音对大卫说：“感谢我的天父，我的梦想已经成了事实！”
一天夜晚，密考伯先生突然来到伦敦，同大卫和大卫的同学特莱得律师会面；诉说他因为家庭生活困难而受雇于乌利亚·希普，参与了他陷害、欺骗威克菲尔律师的阴谋活动。现在他受不住良心的谴责，决心揭发希普的罪行。大卫、贝萃小姐、特莱得律师等人相约聚会在威克菲尔律师事务所。密考伯先生在众人的鼓励和支持下，拿出密信，愤怒地揭发了希普伪造证件、蓄意谋财的勾当。他列数希普的三大罪状：一、利用威克菲尔酒醉时签署单据，从托管金里提出一笔巨款，用来偿还他谎称的业务费用和亏空；二、希普在各种帐本和文件上，有计划地伪造威克菲尔的签名；三、诱逼威克菲尔签订契约，把他的事务所的股份出让，甚至把他家里的家具出让，以换取年金，并给威克菲尔开了一份完全捏造、十分吓人的欠款，随即又假冒威克菲尔的名义高利息借进款项。通过这些卑劣手段，使希普成为威克菲尔先生离不开的人物，而把威克菲尔律师弄得身败名裂。事实证明，贝萃小姐的公债也是希普假冒威克菲尔的签字卖掉而被希普侵吞的。
密考伯先生义正词严的揭发，激起了在座人们的公愤。在人证、物证面前，希普被迫认罪，交出侵吞的款项，受到了法律的惩处。贝萃小姐为了感谢密考伯先生，决定拿出一笔款子替他还债，并资助他全家同坡勾提先生和爱弥丽一起移居澳大利亚。