东汉顺帝年间，有一个名叫宫崇的人，到皇宫献“神书”，书名《太平清领书》，即《太平经》。朝廷虽然信奉黄老道，却未认可此书。朝廷没有料到，《太平经》后来流传到了民间，出现了信奉《太平经》的太平道，引发了导致东汉王朝灭亡、声势浩大的黄巾起义。
《太平经》是按甲乙丙丁戊己庚辛壬癸十干分布，每部17卷，共170卷。《太平经》的思想内容十分丰富，它继承了《道德经》的思想，如“道”为天下之母，道生“万物”，求道之法的根本为静等。此外,《太平经》还发展了“一”和“气”的概念，认为“一”是物质和思想等一切事物的“根本”，“夫一者，乃道之根也，气之始气，命之所系属，众心之主也”；“气”就是“元气”,“夫物始于元气”，天、地、人本来自同一元气，分为三体。“太平”是太平道的社会理想，《太平经》认为：“太”即是大，其大如天。“平”即是平均，其平如地。比如种庄稼，种得好就收得多，种得不好就收得少。用力耕种了，回报就丰厚，这就叫平均。“天气悦下，地气悦上，二气相通，而为中和之气，相受共养万物，无复有害，故曰太平。”《太平经》视人为神、精、气“三气共一”，“神者受之于天，精之受之于地，气者受之于中和，相与共为一道。”认为“神去则气绝，气亡则神去，气不绝则神不去。”因此《太平经》提出“守一”之法，“乃万神本根，根深神静，死之无门。”
太平道的创建者是河北巨鹿（今河北宁晋）人张角,本是黄老道的信徒，他接受了《太平经》的思想。东汉后期汉灵帝即位后，天灾人祸不断，天下旱灾、水灾、蝗灾等灾祸泛滥，四处怨声载道，百姓民不聊生，国势进一步衰落。再加上宦官与外戚夺权，最后宦官推翻外戚窦氏并软禁窦太后，夺得了大权，又杀正义的太学生李膺、范谤等100余人，流放、关押800多人，多惨死于狱中，造成第二次党锢之祸。而昏庸荒淫的灵帝除了沉湎酒色以外，还一味宠幸宦官，尊张让等人为“十常侍”，并常说“张常侍乃我父、赵常侍乃我母”，宦官仗着皇帝的宠幸，胡作非为，对百姓勒索钱财，大肆搜刮民脂民膏，社会危机逐步激化。
张角顺应时势，以《太平经》为经典，以“跪拜首过”向神忏悔的方式布道，用“符水咒语”为下层民众治病，病人经他符水咒语治疗而有好转或痊愈者，则称此人信道，如经他治疗不见好转或没治好者，则说此人不信道。史料说他为很多人治好了病患，因而信服他的人很多。
建宁年间(168—172年)，他带着两个弟弟，一名张宝,一名张梁，首先在灾情特别严重的翼州一带开始传教活动。灵帝熹平年间(172—178年)，他在大量招收培养弟子、吸收徒众的基础上，创立了太平道。
张角自称大贤良师，常持九节杖，用符水、咒语为人治病，并以此为掩护，广泛宣传《太平经》中关于反对剥削、敛财，主张平等互爱的思想，“以善道教化天下”，深得穷苦大众的拥护。张角又派出弟子八人，到四面八方去宣传教义，发展徒众，主要是穷苦农民，也有城镇手工业者、个别官吏甚至宦官。十余年间，太平道势力遍布青、徐、幽、冀、荆、扬、兖、豫八州，徒众达数十万人。太平教的组织按照军队建制，组织单位为“方”。大方有信徒一万余人，小方也有六七千人，每方立渠帅统领。大小方共有36个。信徒总数达到数十万之多，传播范围很广，声势十分浩大。
在此基础上，张角又以《太平经》中的“五行”思想，按照五行相生相克的理论，选定于甲子年甲子日，即灵帝中平元年（１８４）三月五日举行大起义，约定道民皆系黄巾。张角自称‘黄天’，提出“苍天已死，黄天当立，岁在甲子，天下大吉”的口号，旨在说明汉王朝（苍天）大数已尽，黄天太平道将取代汉王朝，号召太平教起义建立“黄天太平”的天下。在二月初，各方首领及信徒便已着手准备。他们用石灰在洛阳的市门及州郡官府墙上书写“甲子”等标语口号。
张角派弟子马元义赴京师，约中常侍封谞、徐奉为内应，却因叛徒唐周告密，马元义被朝廷车裂，千人被杀。迫使张角派人飞告各方提前起义。于是36方“一时俱起”，其势瞬间席卷青、徐、幽、冀、荆、杨、兖、豫八州，裹黄巾跟从张角造反之人半月之间，发展到四五十万之众。张角自称“天公将军”，其弟张宝称“地公将军”，张梁称“人公将军”。起义军在各地焚烧官府，杀死官吏，他们四处劫掠，吃大户、抢大户、杀大户。起义军所到之地，州郡失守，官吏及富户大多逃亡。因起义者皆头戴黄巾为标志，故称黄巾起义。
起义军势如破竹，一时间天下响应，京师震动。面对声势浩大、席卷全国的黄巾起义，东汉朝廷惊恐万分。时任河南尹的何进奏汉灵帝刘宏火速降诏“聚天下精兵，博选将帅”，汉灵帝命何进为大将军，率左右羽林五营士屯於都亭，整点武器，镇守京师。又于函谷关、大谷、广城、伊阙、轘辕、旋门、孟津、小平津等各京都关口，设置都尉驻防；下诏各地严防，命各州郡准备迎战，训练士卒、整点兵器。而后朝廷又召集义军，聚集天下一切可以聚集的兵马，分三路对黄巾军进行征讨：一路中郎将卢植，率精兵五万往冀州征讨张角率领的二十万黄巾军主力，一路由朱隽率领五万大军往南阳征讨张曼城所率领的十万黄巾军，一路由卫将军皇甫嵩领精兵五万出虎牢关征讨张梁张宝所率的二十万大军，还下令各地官府武装自保。各地豪强、地主也纷纷起兵，配合官军镇压起义。
皇甫嵩上表汉灵帝要求解除党锢，并拿出朝廷钱财良马赏赐将士，提升士气。汉灵帝一一照准，还下旨士族公卿捐出钱财良马，推举众将领的子孙及民间有谋略的人到公车署接受面试。得到钱粮战马的士兵士气大振，汉灵帝遂发重兵围剿黄巾军。经过10个月激战，张角病死，张梁、张宝阵亡，起义归于失败。其后余众仍在各地继续活动，起义不断，使朝廷极为头疼，不得不下放军权以有效地镇压起义军。但此举却使地方军拥兵自重，逐渐使朝庭失去皇威，各群雄互相攻击，逐鹿中原，导致军阀混战，天下大乱，最后三分天下而有三国。
黄巾军被镇压以后，太平道走向衰败，但仍在民间流行，后来融合于天师道（五斗米道）。虽然如此，太平道在民间仍有一定影响，并有部分在家修行者。后世民间秘密宗教—明教，尊张角为教主，表明太平道仍有一定影响。
明教是由摩尼教发展而成的秘密宗教组织，混合有道教、佛教等成分，尊张角为教祖,敬摩尼(或译作“牟尼”)为光明之神,并崇拜日月。教徒衣服颜色喜爱白色,提倡素食、戒酒、裸葬，讲究团结互助,称为一家，并认为世上光明力量终必战胜黑暗力量，五代、宋、元农民起义常将其作为组织工具。两宋时流行于淮南、两浙、江东、江西、福建等地,不断组织农民起义,最著名的有方腊起义、王念经起义。
摩尼教是波斯人摩尼在公元3世纪所创立，当时大约相当于中国的魏晋时期。唐代摩尼教传入中国，以后逐渐发展起来，在中国称为明教。摩尼教教义的核心，是说在世界的一开始，就有光明和黑暗两个王国并存着，光明占据北、东、西三方，黑暗占据南方。在光明王国里，光明、善美、和平、秩序、洁净。
至今，河北许多地方仍有部分从事太平道的在家修行者，尤其在每年的正月和二月，在河北邢台邯郸衡水一带的许多农村里，还会举行三天的醮会祭神活动，常请在家的太平道修行者颂经祈祷！如有人去世，也会请太平道修行者超度颂经。太平道乐在2005年被河北省列为非物质文化遗产之一。
东汉时中国最早出现的规模及影响较大的三个宗教教团（张陵的天师道、张修的五斗米道、张角的太平道），因都尊老子《道德经》为其经典（太平道虽尊《太平经》为经典，但《太平经》是对《道德经》的继承与发展），所以都属于道教。天师道先后吞并、融合了五斗米道和太平道，使天师道进一步得到发展壮大，成为中国道教的正宗，一直延续至今。天师道与元明时发展起来的全真道一起，成为中国的两大道教派系。
由于中国道教来源复杂，在黄老道、方仙道、巫鬼道的基础上产生，又经三大教团融合，并经北魏寇谦之改革北方天师道而形成北天师道，南朝陆修静改革江南天师道而形成南天师道，后来又有全真道（南宗、北宗），使得中国道教的神仙谱系极为复杂，成为世界上少见的信仰多神的宗教。