吴王阖闾打败楚国，成了南方霸主。吴国和越国素来不和。公元前496年，吴王阖闾率军攻打越国，吴越两国在槜李（今浙江嘉兴西南）发生了一场战争。
吴王阖闾不但打了败仗，而且自己也中箭受了重伤，加上年事已高，回到吴国就咽气了。阖闾临死时对儿子夫差说：“不要忘记报仇。”
夫差后来即位，他不忘父亲的嘱咐，还叫人经常提醒他。他经过宫门时，手下人就扯开嗓子喊：“夫差！你忘了越王杀你父亲的仇吗？”
吴王夫差流着眼泪说：“不，不敢忘。”
吴王夫差叫伍子胥和另一个大臣伯嚭操练兵马，准备攻打越国。过了两年，吴王夫差亲自率领大军攻打越国。
越国有两个很能干的大夫，一个叫文种，一个叫范蠡。范蠡劝说勾践道：“吴国练兵快三年了。这次决心报仇，来势凶猛。咱们不如守住城，不要跟他们作战。”勾践不同意，于是发兵和吴国人拼个你死我活。最后越军大败。越王勾践带了5000多名残兵败将逃到会稽，结果被吴军围困起来。
勾践一点办法都没有了。他跟范蠡说：“懊悔没有听你的话，落到这步田地。现在该怎么办呢？”范蠡说：“咱们去求和吧。”
勾践派文种去求和。文种到了吴王营里，在吴王夫差面前把勾践愿意投降的意思说了一遍。吴王夫差想同意，但是遭到伍子胥的反对。
文种听说吴国的伯嚭是个贪财好色的小人，就私下送给伯嚭一批美女和珍宝，请伯嚭在夫差面前说些好话。经过伯嚭在夫差面前一番劝说，吴王夫差不顾伍子胥的反对，答应了越国的请求，但是勾践要亲自到吴国去。
文种回去向勾践报告了。勾践把国家大事托付给文种，自己带着夫人和范蠡到了吴国。
夫差让勾践夫妇俩住在阖闾的大坟旁边一间石屋里，叫勾践给他喂马。范蠡跟着做奴仆的工作。夫差每次坐车出去，勾践就给他牵马；生病时，勾践还好好照顾他。两年后，夫差认为勾践真心归顺了，就答应放他回国。
勾践回到越国后，立志报仇雪耻。他唯恐眼前的安逸消磨了志气，在吃饭的地方挂上一个苦胆，每逢吃饭的时候，就先尝一尝苦味，还把席子撤去，用柴草当作褥子。这就是“卧薪尝胆”。
勾践决定要使越国富强起来，他亲自参加耕种，叫他的夫人自己织布，来鼓励生产。越国遭到亡国的灾难以后，人口大大减少，他便订出奖励生育的制度。他叫文种管理国家大事，叫范蠡训练人马，自己虚心听从别人的意见，救济贫苦的百姓。经过十几年的奋斗，越国终于强大起来。
公元前482年，勾践趁吴王夫差与诸侯会盟之机，率军偷袭吴国，大败吴军。
公元前473年，勾践最后灭掉了吴国，夫差自杀。从此，越国成为江淮一带的强国，越王勾践也成为历史上的霸主。
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“卧薪尝胆”是历史上有名的励志故事。越王勾践为了洗刷自己受到的耻辱，十几年卧薪尝胆，招兵买马，发展生产，积蓄力量，最后终于报仇雪恨。这个故事告诉我们：每个人都要有所追求，并为了自己的志向刻苦自励、奋发向上，不能有丝毫的懈怠。